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与这个人类似，我一直在尝试将 GPS 时间从 Pixhawk 获取到 Raspberry Pi 配套计算机中。

在尝试该@vehicle.on_message('SYSTEM_TIME')方法之前，我使用通配符来捕获所有消息并将结果转储到文件中。检查文件，我看到我从 GPS 获得的唯一类型的消息是GPS_RAW_INT。最重要的是，我没有收到SYSTEM_TIME_UTC消息，根据文档，该消息从 GPS 获取 UTC 时间。

现在，使用正常的@vehicle.on_message('SYSTEM_TIME')作品，我得到了一些东西。然而，那是什么东西？文档声称它是：

系统时间是主时钟的时间，通常是主车载计算机的计算机时钟。

好的，我认为“主要车载计算机”是 Pixhawk。但是，如果没有包含它的 GPS 消息，它如何获取时间。GPS_RAW_INT不携带任何时间信息。

进一步调查，我编写了以下处理程序：

@vehicle.on_message('SYSTEM_TIME')
def listener(self, name, message):
    rpi_time = time.time()
    mavlink_time = float(message.time_unix_usec)/1000000
    print( str(rpi_time) + " - " + str(mavlink_time) + " = " + str(rpi_time-mavlink_time) )

rpi_time来自 Raspberry Pi 并且是正确的，因为它是由 NTP 在启动时设置的。我想验证mavlink_time（我认为它必须是基于 GPS 的时间）会非常接近。我错了。

多次运行，我注意到，起初，GPS 时间总是提前两秒左右。随着时间的流逝，它落后了。样本输出：

1483754011.89 - 1483754014.72 = -2.83385300636
1483754012.16 - 1483754014.96 = -2.79546308517
1483754012.44 - 1483754015.2 = -2.75652289391
...
1483754154.69 - 1483754044.5 = 110.186414957
1483754173.72 - 1483754044.76 = 128.95413518
1483754184.04 - 1483754045.02 = 139.016195059

在这种情况下，rpi_time（这是正确的）表示已经过去了 172 秒，mavlink_time 声称只有 30 秒。其他试验显示出巨大的变化（差异绝不是固定的）。

所以，我的问题是：

  1. SYSTEM_TIME消息基于什么？实际上，它只能是 GPS（这是 Pixhawk 唯一可用的时间数据），但如果是这样的话......
  2. 为什么它如此不准确，为什么我也没有收到SYSTEM_TIME_UTC消息？
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1 回答 1

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  1. 是的，系统时间基于 GPS。

  2. 你在里面做测试吗？GPS 模块一起计算位置、速度和时间。如果它没有一个好的锁，它可能不会产生一个好的时间。

我认为该SYSTEM_TIME_UTC消息已被弃用。

于 2017-01-09T00:56:24.060 回答