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我正在按照 DroneKit-Python 中的入门说明在 VM 中设置 DroneKit。为了让自己更轻松，我首先使用 Vagrant 设置 SITL。但是，我无法弄清楚如何让 SITL 运行并从示例脚本中与之对话。

我做了什么：

1. 运行 SITL vagrant 脚本并让 SITL 正常工作（测试与在 Windows 上运行的 Mission Planner 的连接）。

2. 按照“在 Linux 上设置”中讨论的方法对其进行了测试：

   参数加载 ../Tools/autotest/copter_params.parm

   参数设置 ARMING_CHECK 0

注意 - 在我的 MAVProxy 提示中不可见“STABILIZE>”提示。这些运行（似乎是）成功

1. 然后我按 Ctrl+D 退出 SITL 模拟，并vagrant ssh打开我对虚拟机的提示。

2. 我按照此处所述安装了依赖项（在修复了 pip 规范之后）：

   sudo apt-get install python-pip python-numpy python-opencv python-serial python-pyparsing python-wxgtk2.8

然后是 MAVProxy

然后是droneapi（注意，必须使用“sudo”安装）

然后从命令提示符 (vagrant@vagrant-ubuntu-trusty-32:/vagrant/ArduCopter$) 我得到了 git clone 并导航到演示：

我使用“mavproxy.py”（Linux VM 通过 USB 通信的正确类型）启动了 MavProxy。得到以下内容：

最后，尽管出现上述错误，我还是尝试加载和使用该模块。

注意“MAV>”提示不是文档中列出的“MANUAL>”。

问题是“为什么会失败，我需要什么才能让它工作？” 我猜问题是 SITL 实际上没有运行。

谢谢！

我是 Dronekit 的新手。我想知道是否有地方可以找到所有可用任务命令的列表。

我正在使用从http://android.dronekit.io/first_app.html与 Android Studio设置的第一个应用程序。当我将它加载到我的三星 Galaxy S4 上时，它会弹出一个提示“更新 3DR 服务！| 必须更新您的 3DR 服务版本才能继续。” 我已尝试从 Google Play 卸载并重新安装。任何想法将不胜感激。

我是 DroneApi 的新手。我想知道如何使用 DroneApi 阅读自定义消息。我创建了一条个人 mavlink 消息，向我发送传感器的值。我想知道如何使用 DroneApi 阅读这条新消息。谢谢你。

从评论中编辑：我遵循了本指南 dev.ardupilot.com/wiki/apmcopter-code-overview/...。添加我的自定义消息后，我的 apm 通过 mavlink 消息每秒发送传感器的值。现在我会使用带有 DroneApi 的 python 脚本来阅读此消息，但我不知道如何。对不起我的英语不好。

我正在使用 DroneKit 测试 SITL，但我似乎无法让飞机起飞。当我这样做arm throttle时，控制台会说：

APM：PreArm：需要 3D 加速度

我尝试运行accelcal，它要求我像这样校准飞机：

如何在 SITL 中校准我的飞机？

我正在做一个项目，我用安卓手机控制四轴飞行器。我注意到使用DroneListener来收听ATTITUDE_UPDATED消息并没有像我需要的那样快地更新偏航。我想经常（或多或少）实时更新四轴飞行器的偏航，例如当您通过 USB 插入四轴飞行器时 Mission Planner 应用程序的工作方式。

我曾尝试使用msg_request_data_stream（本质上是 Mission Planner 使用的，但在 C# 中）从无人机请求各种数据流，但没有奏效。我的假设是，任何注册的 MavlinkObservers 都会收到对这个请求的响应（即流），但是MavlinkObserver我添加到我的无人机的自定义没有onMavlinkMessageReceived(…)一次调用它的方法。它甚至没有收到心跳消息，这应该（根据我的理解）经常和频繁地出现。

你有什么可以提供的帮助吗？有没有比等待 DroneListener 收到事件通知更好的方法来获得四轴飞行器的偏航？我知道 Mavlink 应该是可能的（MissionPlanner做到了），但我在 Mavlink 消息或MavlinkObserver.

这是我请求数据流的代码：

我正在研究DroneKit Android 文档网站上的这个例子。当我在添加 3DR 服务库依赖项“com.o3dr.android:droneKit-android:2.3.11”后同步 Gradle 时，我收到：

我检查了项目结构下的依赖项，Android Studio 似乎找到了该库，但在同步 Gradle 时我仍然收到此错误。我也尝试将 MavenCentral 添加到我的存储库中，但 Studio 仍然无法找到库文件。

以下是相关的 gradle 脚本：

项目：

模块：

任何有关解决此问题的指示将不胜感激。我对 Android Studio 还是很陌生！谢谢你。

我对此很陌生，并试图了解这一点。我在DroneKit-Python 网站上阅读了很多内容，试图弄清楚我究竟是如何与之通信的。

我目前使用的无人机是Iris+

我看了更多，已经有软件提供了这个，但我希望能够控制它加上更多。

我想设置航路点，告诉它然后飞给航路点并继续前进。此外，能够武装自己（在示例中）并覆盖安全机制。

这是我尝试使用它的基本原理。让它在特定时间飞起来。前往航路点 1、2、3、1 等。然后在 X 时间或电池电量不足的情况下返回发射点并着陆。

我发现了很多代码可以提供我需要做的事情，尽管我不知道它是否会起作用，更重要的是我什至不知道如何开始为此编程。也许我这样做的方法错误？

我有点希望这是一个轻量级的 API，以便将来我可以在手机上制作一个简单的 UI 并插入一些坐标来给它提供路径点，就是这样。我知道已经有软件可以做到这一点，但我想消除触摸无人机的需要。我希望它自动开始和结束。

如果有人可以帮助提供一些信息，将不胜感激。

我试图让它通过仅设置为自动来执行任务。经过一些研究，它无法执行任务起飞，因为它需要启动油门才能开始。通过更多研究，我可以使用MAV_CMD_MISSION_START。唯一的问题是我一直在搜索文档，但找不到任何可以发送 MavLink 消息的内容。文档中有类似的内容，但我不知道如何正确使用它，并且几乎没有关于如何使用它的示例或文档。

希望是否有一些简单的命令可以向无人机发送命令？

希望有人在这方面有一些经验。

在 DroneKit.io 页面上，它提到在为 Windows 创建地面控制站时使用 DroneKit Python。但是，似乎没有这方面的文档。

它是否意味着简单地模拟一个 COM 端口并充当其他地面控制站的代理，从而更容易劫持 MAVLink？

此外，它还提到 Python 被用于低延迟进程。这似乎是矛盾的。有没有理由比仅仅使用 C/C++ 来劫持 MAVLink 更好？

谢谢！