dronekit - 如何使用 Dronkit-Android 直接发送 MAVLink 命令？

Question

我试图让它通过仅设置为自动来执行任务。经过一些研究，它无法执行任务起飞，因为它需要启动油门才能开始。通过更多研究，我可以使用MAV_CMD_MISSION_START。唯一的问题是我一直在搜索文档，但找不到任何可以发送 MavLink 消息的内容。文档中有类似的内容，但我不知道如何正确使用它，并且几乎没有关于如何使用它的示例或文档。

希望是否有一些简单的命令可以向无人机发送命令？

希望有人在这方面有一些经验。

Answer 1

当前版本的 APM:Copter (v3.2) 不支持此命令。它仅在 3.3 中受支持（截至 15 年 7 月处于测试阶段）。这就是为什么 Dronekit-Android 中还没有这个命令的原因。但是大约一周后就会得到 Dronekit-Android 的支持。你会这样称呼它：

MissionApi.getApi(drone).startMission(true, true, new AbstractCommandListener() {
                @Override
                public void onSuccess() {
                    Toast.makeText(getContext(), "success", Toast.LENGTH_LONG).show();
                }

                @Override
                public void onError(int i) {
                    Toast.makeText(getContext(), "failcode: " + i, Toast.LENGTH_LONG).show();
                }

                @Override
                public void onTimeout() {
                    Toast.makeText(getContext(), "timeout", Toast.LENGTH_LONG).show();
                }
            });

Answer 2

要完成您的任务，您可以向无人机发出takeoff命令，如本指南所示。

发出命令后，您可以使用Drone#changeVehicleMode(...)方法takeoff将飞行模式切换auto为开始任务。