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我想用 Pixhawk 和 Raspberry Pi 配套计算机跟踪地面上的蓝色球。但我发现如果我想控制 Pixhawk，NED 坐标系中只有“SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED”。

1）在我的颜色跟踪程序中，我只想向前或向左/向右移动 1 厘米或 5 厘米，但 'SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED' 需要一个以米为单位的值，我需要更小单位的精度。

2）我的另一个问题是我可以在身体框架坐标系中控制 Pixhawk 吗？Ned坐标系可以直接控制前进或左转。

我该如何解决这些问题？

我需要将 Mission Planner 连接到配套计算机，然后将其连接到 APM。但是，据我所知，DKPY2 不像以前的 Mavproxy 那样输出。我知道 Pixhawk 可以从 Mavlink 命令获取多个输入，但我宁愿现在不必升级。除了将我自己的实现添加到 DKPY2 之外，还有其他解决方法吗？

谢谢

我喜欢 Dronekit 控制我的直升机，我喜欢 Mission Planner 在飞行过程中监控我的直升机。我真的很想拥有两组功能。

有没有办法同时将 Dronekit 和 Mission Planner 连接到 Pixhawk？我正在使用 3DR 收音机从地面上的笔记本电脑连接。如果这不可能，有没有办法通过 Dronekit 将连接中继到 Mission Planner？

我按照入门页面中的说明安装了dronekit-python。我运行了以下命令：

我收到一条消息：

Cold notfind满足dronekit要求的版本（来自版本：2.0.0b2 .... 2.0.0rc9）

两天前我按照害怕的规定做了：

我得到了例外：

我正在尝试使用 python 命令行中的 Drone-Kit api 设置与实时四轴飞行器的连接。（我正在使用 Python 2.7。我也在使用 OS X Yosemite 10.10.5）

从dronekit导入连接

车辆=连接（'/dev/cu.usbserial-DJ00DA30'，wait_ready=True）

我收到一条消息：

链接超时，最近 5 秒内没有心跳

再过 30 秒，命令中止。我知道这是正确的设备（cu.usbserial-DJ00DA30），因为我可以使用 APM Planner 2.0 将它连接到无人机。

请提供任何帮助

我坚持安装 SITL，我尝试了很多方法。请我不知道如何进行。

我按照 http://dev.ardupilot.com/wiki/sitl-nati ... _in_cygwin中的说明进行操作

我能够制作 px4-v2

路径在 .bashrc export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest 中设置正确

但是， make sitl -j4 会产生以下错误：

我目前为 pixhawk 购买了 3DR 蓝牙模块，用于将遥测数据传输到安卓手机。我能够连接到设备，即蓝牙模块变为红色常亮。但是，android程序说电话和pixhawk没有连接。这是我当前的连接设置。

如果我删除 USB 波特率设置，当我尝试连接时设备上的红灯会一直闪烁。我添加了一个睡眠，因为蓝牙模块需要一段时间才能连接。文档和示例并没有过多地谈论蓝牙连接。任何想法我做错了什么？

按照 DroneKit 的说明，我能够从他们的快速入门指南运行 hello.py 代码：http: //python.dronekit.io/guide/quick_start.html。

但是，当我尝试运行他们的基本任务示例时，标题中出现了 setBaudrate 错误：

注意：tty.usbmodem1411 是我的 USB 电缆，它直接从运行 Yosemite 的 Mac 连接到 APM。我也尝试过使用 3DR 遥测套件，结果相同。我也尝试添加波特率选项，结果相同。

更新：使用陈昭宇给出的链接补丁解决了我的波特率问题；但是，我仍然有一个从未找到心跳的问题。这个问题也是因为 pyserial 更新。使用 Tim Ryan 提供的较旧的 pyserial 解决方案解决了这两个问题。

我刚刚开始研究使用dronekit 构建一些东西。在我一头扎进这个问题之前（我完全意识到这可能是一个很难回答的问题）：我可以从 android 应用程序底层的 3DR 服务中期望什么样的遥测更新频率（假设我正在使用 PixHawk 控制器和3DR 遥测下行链路插入我的 Android 的 USB 端口）。我需要尽可能瞬时的东西，不低于 1Hz，最好低至 5-10Hz（谈论来自无人机的遥测更新事件，以及向无人机发送命令的能力）。使用这个堆栈有可能获得那种速度吗？

每当我尝试在空中改变模式时，drone-kit python 脚本会继续让直升机处于引导模式。我非常希望我的 python 脚本允许我的无人机飞过某个位置并将其模式切换到空中 LOITER 并在空中停留一段时间。这是我脚本的一小部分：

每次我运行脚本时，它都会将车辆模式输出为 GUIDED 而不是 LOITER。我不明白为什么不。

这是goto python函数的定义

我了解如果直升机未处于 GUIDED 模式，则 simple_goto 无法运行。但是在它到达目的地之后，该函数告诉它中断，我假设它不再在 simple_goto 中运行。如果有人可以帮助我解释为什么会发生这种情况，因为我不明白我的代码有什么问题。

（整个代码可以根据要求发布）