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我想用 Pixhawk 和 Raspberry Pi 配套计算机跟踪地面上的蓝色球。但我发现如果我想控制 Pixhawk，NED 坐标系中只有“SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED”。

1）在我的颜色跟踪程序中，我只想向前或向左/向右移动 1 厘米或 5 厘米，但 'SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED' 需要一个以米为单位的值，我需要更小单位的精度。

2）我的另一个问题是我可以在身体框架坐标系中控制 Pixhawk 吗？Ned坐标系可以直接控制前进或左转。

我该如何解决这些问题？

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  1. 以米为单位并不重要，因为发送的值是浮点数。所以你可以发送 0.01 表示 1cm。

  2. 是的，你可以使用body-frame。这是发送时指定的参数set_position_local_target_ned。将参数 4 设置为8. 查看该消息的mavlink规范：

http://mavlink.org/messages/common#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

于 2015-10-26T20:26:09.250 回答