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每当我尝试在空中改变模式时，drone-kit python 脚本会继续让直升机处于引导模式。我非常希望我的 python 脚本允许我的无人机飞过某个位置并将其模式切换到空中 LOITER 并在空中停留一段时间。这是我脚本的一小部分：

    print "Going towards location"
    goto(5,3)

    vehicle.mode = VehicleMode("LOITER")
    print vehicle.mode
    time.sleep(70)

每次我运行脚本时，它都会将车辆模式输出为 GUIDED 而不是 LOITER。我不明白为什么不。

这是goto python函数的定义

    def goto(dNorth, dEast, gotoFunction=vehicle.simple_goto):
        currentLocation=vehicle.location.global_relative_frame
        targetLocation=get_location_metres(currentLocation, dNorth, dEast)
        targetDistance=get_distance_metres(currentLocation, targetLocation)
        gotoFunction(targetLocation)

        while (vehicle.mode.name=="GUIDED") and (get_distance_metres(vehicle.home_location,vehicle.location.global_frame)<radius) and (vehicle.location.global_relative_frame.alt<alt_limit): 
     #Stop action if we are no longer in guided mode or outside radius.
          remainingDistance=get_distance_metres(vehicle.location.global_frame, targetLocation)
    print "Distance to target: ", remainingDistance 
            if remainingDistance<=targetDistance*0.1: #Just below target, in case of undershoot.
            print "Reached target"
            break
    time.sleep(2)

我了解如果直升机未处于 GUIDED 模式，则 simple_goto 无法运行。但是在它到达目的地之后，该函数告诉它中断，我假设它不再在 simple_goto 中运行。如果有人可以帮助我解释为什么会发生这种情况，因为我不明白我的代码有什么问题。

（整个代码可以根据要求发布）

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3 回答 3

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了解模式何时真正改变的最好方法是拥有一个“观察者”（属性监听器）。您可以在“车辆”设置回调中处理事件。因此，只需将观察者添加到“模式”属性，这样您就可以知道模式何时实际更改。像这样的东西：

class Solo(Vehicle):
"""
Solo class that inherit from dronekit.Vehicle
"""

def __init__(self, *args):
    super(Solo, self).__init__(*args)      

    # Observers
    self.add_attribute_listener('mode', self.mode_callback)   

def mode_callback(self, *args):
    # Do whatever you need when the mode changed here
    Printer.message("MODE changed to %s" % self.mode.name)
于 2016-08-17T16:44:03.933 回答
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它与mavlink无法识别rc有关，因此一旦它显示来自sitl的稳定模式，请尝试在mavlink中输入rc 3 1500。然后它会工作，你有一个 rc failsafe 存在，如果你输入值，它就会消失。

于 2016-04-13T02:06:33.440 回答
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vehicle.mode = VehicleMode("LOITER")
print vehicle.mode

这部分不起作用，因为车辆需要一些时间来改变模式，然后确认模式改变。

于 2016-02-21T13:12:34.577 回答