我正在做一个项目，我用安卓手机控制四轴飞行器。我注意到使用DroneListener来收听ATTITUDE_UPDATED消息并没有像我需要的那样快地更新偏航。我想经常（或多或少）实时更新四轴飞行器的偏航，例如当您通过 USB 插入四轴飞行器时 Mission Planner 应用程序的工作方式。
我曾尝试使用msg_request_data_stream（本质上是 Mission Planner 使用的，但在 C# 中）从无人机请求各种数据流，但没有奏效。我的假设是，任何注册的 MavlinkObservers 都会收到对这个请求的响应（即流），但是MavlinkObserver我添加到我的无人机的自定义没有onMavlinkMessageReceived(…)一次调用它的方法。它甚至没有收到心跳消息，这应该（根据我的理解）经常和频繁地出现。
你有什么可以提供的帮助吗？有没有比等待 DroneListener 收到事件通知更好的方法来获得四轴飞行器的偏航？我知道 Mavlink 应该是可能的（MissionPlanner做到了），但我在 Mavlink 消息或MavlinkObserver.
这是我请求数据流的代码：
msg_request_data_stream message = new msg_request_data_stream();
//not sure how doubles cast to byte, so I cast it to an int first (the value is
//always going to be an int anyway, getValue just returns doubles for parameters by default)
message.target_system = (byte)((int)params.getParameter("SYSID_THISMAV").getValue());
message.req_message_rate = (short)1;
message.req_stream_id = (byte)0;
message.start_stop = (byte)1;
//wrap the message and send it!
ExperimentalApi.sendMavlinkMessage(this, new MavlinkMessageWrapper(message));