问题标签 [dronekit-python]

我们正在构建使用dronekit-android 构建的Tower 应用程序，并使用它单独飞行3dr。我们正在考虑使用它添加某种碰撞检测。

在无人机上运行一些 python 脚本是否可行，基本上是通过附件托架读取一些红外或超声波传感器，并在检测到某些东西时基本上对 Android 平板电脑大喊大叫？这样，平板电脑会告诉无人机向后飞或其他东西。

否则，我们会使用dronekit-python 库来做到这一点吗？如何使用平板电脑/电脑来实现类似塔的功能？

谢谢一堆。

我正在尝试构建我的第一个dronekit python 程序，并且正在使用一些示例进行一些测试，但我无法连接到我的无人机（Iris+）。我插入了 USB 收音机（3DR 915 MHz），然后放了vehicle = connect('/dev/ttyUSB0', wait_ready=True). 实际上我不知道我应该输入哪个字符串。在此先感谢各位，我需要一些帮助！

我的代码：

每当我尝试在空中改变模式时，drone-kit python 脚本会继续让直升机处于引导模式。我非常希望我的 python 脚本允许我的无人机飞过某个位置并将其模式切换到空中 LOITER 并在空中停留一段时间。这是我脚本的一小部分：

每次我运行脚本时，它都会将车辆模式输出为 GUIDED 而不是 LOITER。我不明白为什么不。

这是goto python函数的定义

我了解如果直升机未处于 GUIDED 模式，则 simple_goto 无法运行。但是在它到达目的地之后，该函数告诉它中断，我假设它不再在 simple_goto 中运行。如果有人可以帮助我解释为什么会发生这种情况，因为我不明白我的代码有什么问题。

（整个代码可以根据要求发布）

我正在使用 python-droneKit 和dronekit-sitl / rover-2.50，当我尝试获取 vehicle.location.local_frame NED 坐标时（在车辆武装后），我只得到 None 值。如果你能在这件事上帮助我，我将不胜感激，谢谢。

我正在 GPS 拒绝环境中进行基于室内视觉的导航，并且我正在使用 3DR Solo。我希望能够通过 DroneKit API 向 Solo 发送移动命令。这些 mavlink 命令是否支持 GUIDED 和 AUTO 以外的模式，或者通道是否覆盖我唯一的选择？

我想知道是否可以使用drone-kit python 控制执行器。在我的情况下，我使用的是带有 pixhawk 的 IRIS+，我想控制一个机器人抓手（伺服）和一个 gopro 相机。我有一个带有 WIFI 加密狗的树莓派 2。

提前致谢。

对于 DKPy-SITL 和我们的 APM2 板，wait_ready 方法导致我们的程序由于命令列表（航点）下载时间过长而引发 API 异常。过去（使用droneapi）这对我来说不是问题。正在下载一些航点，但每个航点的下载过程大约需要 10 秒，这让我相信发生了一些奇怪的事情。

有什么方法可以加快下载过程？我已经在下面发布了相关代码。

后来在另一个异步方法中

错误发生在 commands.wait_ready() 上。必须有一种更快的方式来下载命令，而不是在 i7 4790k 处理器上坐在那里超过 30 秒，特别是因为我过去曾在较慢的计算机上使用无人机 API 运行相同的代码。如果需要，我也可以在dronekit github 上提出问题。

我已经彻底阅读了 Dronekit-Python API 参考，在继续我的硕士工程项目之前，我需要更多信息。我使用 Raspberry-Pi 2B 作为 Pixhawk 飞行控制器的配套计算机，以在特定时间获取有关直升机的某些信息。我需要有关 Dronekit-Python API 中某些调用的返回结构和返回值的更多信息。

首先，我只能使用欧拉角，如果“classdronekit.Attitude”不返回欧拉角，我想知道以欧拉角获取直升机当前姿态的最简单方法是什么（按顺序排列）来自 Pixhawk 飞行控制器的 Yaw-Pitch-Roll）。

其次，我想知道速度矢量在哪个轴/参考系中返回。它是相对于直升机的固定体轴还是相对于东北下坐标系中的某个起始位置。我还想知道速度矢量是如何获得的，是仅基于 GPS 和压力传感器测量，还是融合了包括 IMU 在内的所有车载传感器。这将极大地影响速度矢量的准确性，这将在我的 UKF 中包含很多不确定性。

我正在尝试安装将 Raspberry Pi 连接到 Pixhawk 飞行控制器所需的两个软件包。我需要的软件包是通过 pip 安装的，但是在尝试安装时我不断收到相同的错误。任何 Python/Raspbian 专家都可以为我提出一些解决方案或解码错误。

据我所知，我已经成功安装了所有依赖项，这些依赖项在此处收听：

我不明白为什么这不起作用。该项目的目的是从 Pixhawk 提取遥测数据，以从 RPi 3 发送到服务器

我一直在关注这两个指南 http://ardupilot.org/dev/docs/raspberry-pi-via-mavlink.html http://python.dronekit.io/guide/connecting_vehicle.html

来自 Rpi 和 Pixhawk 的连接工作正常，因为我能够在 Pi 上运行 MAVProxy 并与 Mission Planner (Windows) 连接

但是当我运行以下命令时：

我收到以下“dronekit.APIException：初始化连接超时”。

我不明白为什么会这样，或者连接是否可能受到干扰。