dronekit-python - 获取无人机飞行状态 vi 无人机套件

Question

有没有办法使用dronekit获取无人机的飞行状态？我所说的飞行状态是指：着陆、起飞、悬停、飞行、着陆

Answer 1

是的，对于您列出的某些案例，您可以获得无人机的飞行状态。当然，这一切都取决于您如何使用dronekit 对您的飞行行为进行编程。这是我要做的：

• 悬停：self.vehicle.mode.name == "LOITER"
• 飞行：self.vehicle.mode.name in ("GUIDED","AUTO")
• 着陆：self.vehicle.mode.name == "LAND"
• Landed: self.vehicle.armed == False（一旦无人机完成着陆程序，四​​轴飞行器道具应自动解除武装）
• 起飞：这里没有直接的答案，但你可以从无人机的高度推断出来。如果您已发送起飞（target_alt）指令并且无人机尚未到达 target_alt，那么您可能仍在起飞。