dronekit-python - 是否可以同时使用 Taranis 和 DroneKit 脚本控制 Pixhawk 四轴飞行器？

Question

我已经在配套计算机（Raspberry Pi）上成功测试了基本的 DroneKit 脚本，以在 Pixhawk 控制的 3DR ArduCopter 上实现自主飞行。RPi 还连接到各种传感器，并在同一个 python 脚本中实时处理这些数据——以影响飞行。

是否可以像往常一样使用 Taranis 手动驾驶无人机，而 RPi（运行 DroneKit）仍然连接到 Pixhawk 并在需要时覆盖无线电？例如，如果飞行员即将撞到墙上（使用激光雷达很容易感应到），背景预防机制会控制并让直升机离开。

谢谢！

Answer 1

当您的车辆处于 以外的任何模式GUIDED时，您的dronekit 脚本将无法控制行为。但是，该脚本可以将直升机的模式更改为GUIDED，发送一些命令，然后在完成后将模式设置回之前的模式。

您给出的使用激光雷达避障的示例已经是一项正在进行的功能，直接内置到正常飞行模式中。也许它的文档还不够好，但也许可以尝试深入研究代码以了解它是如何工作的。