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在查看了最近一次试飞的日志后，我的飞行器报告了fix_typeclass 变量的值为 4 dronekit.GPSInfo(eph, epv, fix_type, satellites_visible)。

eph并且epv没有价值，satellites_visible在 9 到 12 之间变化。

飞行时间长达 30 分钟。GPS模块是ublox gps + compass模块。

室内我fix_type按预期得到 0 或 1，但室外我得到 3-4？我可以找到有关 3D 定位的信息，但 4D GPS 定位是什么意思？

这个变量是如何在源代码中设置的？

class GPSInfo(object):
"""
Standard information about GPS.
If there is no GPS lock the parameters are set to ``None``.
:param Int eph: GPS horizontal dilution of position (HDOP).
:param Int epv: GPS vertical dilution of position (VDOP).
:param Int fix_type: 0-1: no fix, 2: 2D fix, 3: 3D fix
:param Int satellites_visible: Number of satellites visible.
.. todo:: FIXME: GPSInfo class - possibly normalize eph/epv?  report fix type as string?
"""

def __init__(self, eph, epv, fix_type, satellites_visible):
    self.eph = eph
    self.epv = epv
    self.fix_type = fix_type
    self.satellites_visible = satellites_visible

def __str__(self):
return "GPSInfo:fix=%s,num_sat=%s" % (self.fix_type, self.satellites_visible)
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1 回答 1

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其他UBLOX GPS 代码 struct gpsData将定位类型定义为具有以下值：

GNSSfix Type:
0: no fix
1: dead reckoning only
2: 2D-fix
3: 3D-fix
4: GNSS + dead reckoning combined, 
5: time only fix

因此，在给定 2 和 3 的值的情况下，值 4 和 5 可能并不意味着您假设的 4D 和 5D 修复，并且在您描述的场景下是有意义的。

于 2017-11-06T23:44:18.957 回答