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从高层次来看，我正在尝试将我的 Pixhawk 遥测数据（特别是 GPS 位置和车辆姿态）与我的 RaspPi 2 上的其他传感器数据结合起来，这些数据通过 DroneKit 连接。我通过 GPIO 接头连接了 Pixhawk，在 Telem 1 端口上以 115200 波特率连接。

-我将 SR_1 遥测速率调高到 10hz。-以 10hz 运行我的日志记录代码，但以更高的速率验证了类似的结果。-我正在使用“属性”功能，即

curr_attitude = vehicle.attitude

第一个问题是我只看到大约 3-4 赫兹的更新。SR_1* 费率与我的车辆属性之间的差异是否有原因？

我的第二个问题：是否有更好/更快的方法来获取原始姿态和位置信息？

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2 回答 2

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发送的东西可能太多。当通道已满时，ardupilot 将开始丢弃流，以便为它认为更重要的数据包腾出空间。解决方案是降低其他流速率，尤其是在它之前发送的流。流按以下顺序发送：

PARAMS //Don't worry about this one.
RAW_SENS
EXT_STAT
POSITION
RAW_CTRL
RC_CHAN
EXTRA1
EXTRA2
EXTRA3

所以我建议先减少 RAW_SENS 和 EXT_STAT。如果这没有帮助，那么尝试减少所有其他的。

于 2015-10-26T20:07:05.390 回答
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查看 api.py 的源文件，它似乎会在通过 MavLink 接收到车辆后立即更新车辆的姿态/位置。

要确定遥测速率是否如您所愿，您可以在第 427 行编辑 api.py 文件方法 mavlink_packet()。

如果遥测速率确实是 10 赫兹，那肯定是 Pixhawk 本身有问题。也许您可以使用Message Factory来请求更频繁的更新，假设 Pixhawk 有它们可用。

对不起，我不能给你更具体的答案，我希望这会有所帮助。

于 2015-07-28T22:51:21.587 回答