dronekit-python - “dronekit-sitl 等待连接……” 但是接下来我该怎么做呢？

Question

我已经安装了它。但是接下来该怎么办？ MavProxy 应用程序不响应命令，或者我在这里做错了什么。简而言之，请有人指导我将模拟车辆与任务规划器连接起来。我知道这是非常初级的，但请在这里帮助我。

Answer 1

要将dronekit-sitl连接到Mission Planner，只需将连接设置（右上角）设置为TCP，然后单击连接按钮并将远程IP 127.0.0.1和远程端口设置为5760。如下图所示：

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你应该连接到dronekit-sitl，开发人员实际上在他们的文档链接中指定了连接设置。

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但是如果你使用它来开发程序，我建议你不要使用dronekit-sitl。只需使用来自 Ardupilot 站点Link的原始 SITL 。为什么 ？因为dronekit-sitl 仅限于 3.3 版固件（目前最新的固件是 3.6 版），您无法使用它进行高级测试（如模拟 LIDAR、风模拟，甚至将您的 SITL 连接到 3D 模拟器）。

我的提示是，如果您想在 Windows 中开发程序并使用 Mission Planner 作为 GCS，您可以启用 Windows Subsystem for Linux (WSL) Link并将 Ubuntu 安装到 WSL 并按照 Linux 指南Link上的 SITL 设置。

或者只是使用 Ubuntu 开发您的程序并使用 APM Planner 作为您的 GCS链接，或者只是使用 WINE/Crossover 在 Ubuntu 上安装 Mission Planner（这是我现在使用的选项）。