我正在从事一个学生项目,该项目涉及在 Pixhawk 平台上运行但具有 Raspberry Pi 形式的“伴侣计算机”的无人机。Pi 运行自己的 Python 软件,并使用 DroneKit(以及 MAVLink?)通过 USB 与 Pixhawk 进行通信——给它命令、传输数据等等。此外,我们有一台运行 ArduPilot Mission Planner 的“地面站”笔记本电脑,它可以远程查看飞机并与之交互,还可以查看它的遥测数据。我注意到一个“消息”选项卡,它基本上就像一个远程控制台,显示来自 Pixhawk 的“记录”消息——这就是问题所指的。
出于调试和信息目的,我希望能够从 Pi 上的 Python 添加到此内容。我认为这可以通过 DroneKit 轻松实现,但这似乎并不简单 - send_mavlink 和 message_factory看起来很有希望,但我发现没有其他人专门尝试这样做。
如何轻松地将我的“控制台消息”从 Python 重定向到地面站?我意识到还有其他方法,但通过 Pixhawk 现有的遥测系统似乎是一个更好的选择。
谢谢