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我正在从事一个学生项目,该项目涉及在 Pixhawk 平台上运行但具有 Raspberry Pi 形式的“伴侣计算机”的无人机。Pi 运行自己的 Python 软件,并使用 DroneKit(以及 MAVLink?)通过 USB 与 Pixhawk 进行通信——给它命令、传输数据等等。此外,我们有一台运行 ArduPilot Mission Planner 的“地面站”笔记本电脑,它可以远程查看飞机并与之交互,还可以查看它的遥测数据。我注意到一个“消息”选项卡,它基本上就像一个远程控制台,显示来自 Pixhawk 的“记录”消息——这就是问题所指的。

出于调试和信息目的,我希望能够从 Pi 上的 Python 添加到此内容。我认为这可以通过 DroneKit 轻松实现,但这似乎并不简单 - send_mavlink 和 message_factory看起来很有希望,但我发现没有其他人专门尝试这样做。

如何轻松地将我的“控制台消息”从 Python 重定向到地面站?我意识到还有其他方法,但通过 Pixhawk 现有的遥测系统似乎是一个更好的选择。

谢谢

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您可以做的一件事是使用您的 RPi 在 Pixhawk 和 GCS 之间创建一个桥梁(代理),类似于这个问题

然后在这中间,您可以发送自己的短信:

gcs_conn.mav.statustext_send(mavutil.mavlink.MAV_SEVERITY_INFO, "your message here")

小心不要过多地阻塞遥测传输,否则您可能会从 GCS 与无人机断断续续地连接。

于 2019-02-18T17:46:47.830 回答