python - Python、DroneKit、Pixhawk 和 ArduPilot Mission Planner：如何通过内置遥测向地面站发送短信

Question

我正在从事一个学生项目，该项目涉及在 Pixhawk 平台上运行但具有 Raspberry Pi 形式的“伴侣计算机”的无人机。Pi 运行自己的 Python 软件，并使用 DroneKit（以及 MAVLink？）通过 USB 与 Pixhawk 进行通信——给它命令、传输数据等等。此外，我们有一台运行 ArduPilot Mission Planner 的“地面站”笔记本电脑，它可以远程查看飞机并与之交互，还可以查看它的遥测数据。我注意到一个“消息”选项卡，它基本上就像一个远程控制台，显示来自 Pixhawk 的“记录”消息——这就是问题所指的。

出于调试和信息目的，我希望能够从 Pi 上的 Python 添加到此内容。我认为这可以通过 DroneKit 轻松实现，但这似乎并不简单 - send_mavlink 和 message_factory看起来很有希望，但我发现没有其他人专门尝试这样做。

如何轻松地将我的“控制台消息”从 Python 重定向到地面站？我意识到还有其他方法，但通过 Pixhawk 现有的遥测系统似乎是一个更好的选择。

谢谢

Answer 1

您可以做的一件事是使用您的 RPi 在 Pixhawk 和 GCS 之间创建一个桥梁（代理），类似于这个问题。

然后在这中间，您可以发送自己的短信：

gcs_conn.mav.statustext_send(mavutil.mavlink.MAV_SEVERITY_INFO, "your message here")

小心不要过多地阻塞遥测传输，否则您可能会从 GCS 与无人机断断续续地连接。