simulation - 可以将 SITL（在环软件）用于定制设计的无人机吗？

Question

http://python.dronekit.io/develop/sitl_setup.html 有一个。提到 SITL 仅适用于少数预制车辆。假设我正在设计一种全新的飞行器模型，我还能模拟吗？非常感谢：）我的无人机设计只是有另一组数学表达式来控制它的滚动、俯仰和偏航。所以，从技术上讲，我只需要在 AP_motors.cpp 文件中进行更改（这里的命令被转换为电机 PWM 值）对吗？还是不止这些？请指导我。

Answer 1

您实际上可以，但目前没有详细的文档可以这样做。目前最好的办法是使用 RealFlight 8 来设计车辆（以及模拟物理），然后使用 SITL 来控制它。您可以在此处http://ardupilot.org/dev/docs/sitl-with-realflight.html查看如何将 RealFlight 连接到 SITL 。此处还讨论了使用 SITL 为 RealFlight 8 构建自定义模型https://discuss.ardupilot.org/t/building-realflight8-models/23106/34。