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我想要实现的目标是在 z 轴上缓慢旋转无人机，当它检测到物体时它将停止旋转。第一个节点发布字符串“Searching”，第二个节点订阅它。因此，每次收到“搜索”时，无人机都必须旋转。

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我在一篇用 C++ 编写的论文中阅读了部分代码，但我不太擅长，我使用 python。想请教各位大神，能不能给点提示。我想在 python 中实现下面的代码。

https://osf.io/jqmk2/

我对 C++ 不太熟悉，但我在旋转无人机的代码中理解的是，它cmd = PoseStamped作为输入，然后将旋转应用于该位置（旋转矩阵），并且该旋转矩阵的结果是发布为姿势。这是对的吗？

我正在向pose.orientation.z发送较小的位置目标以0.0到2pi，增量为0.1来旋转无人机，但它旋转得太快并且没有保持其x，y位置......这是代码：

我意识到这不是一个好方法，因为无人机旋转得如此之快，如果我添加睡眠，无人机将无法识别物体，因为它旋转得很快。是否可以将 C++ 代码转换为 python？

我正在使用 java 脚本和使用 node-mavlink https://github.com/padcom/node-mavlink对无人机进行编程。我试图弄清楚如何检测无人机是否正在起飞，在飞行或着陆过程中。当我阅读 mavlink 文档时，似乎“MAV_LANDED_STATE”就是我想要的。我知道我可以像这样向无人机发送消息或命令

但是我如何向无人机发送请求，要求它发回枚举 MavLandedState 的值？我已经尝试过发送

和

其中第一个给我一个错误，说它在缓冲区之外，然后返回一个错误，说 MavLandedState 不是构造函数（因为它是一个枚举，我没想到它会工作，但我想我会尝试）。如果我没有提供足够的信息，请告诉我。

我是 MAVLink v2 的新手。所以我决定通过为我的飞机修改 Mission Planner 来学习它。由于“字节”类型的限制，我找不到使用 ID 高于 255 的消息的方法。

有人可以回答或留下关于“如何添加这些功能？”的链接。我应该改变消息传输的原则还是有不同的方法？

有很多有用的功能我不能用..

- -例子 - -

MAVLinkInterface.cs - 在这里我为万向节创建了一个自定义函数，我尝试使用 CAMERA_SETTINGS=260（尽管 Mavlink.cs 中存在必要的消息）。

我是 MAVlink 协议的新手；我已阅读有关在无线/wifi 中与 UDP 一起使用的 MAVlink 协议。如果我们在地面控制站和无人机两端都使用 WPA2 安全性，那么每个 MAVlink 数据包都使用端到端加密进行加密。有人如何嗅探或捕捉无人机？

我想使用 C++（不是 ROS）控制 Ardupilot 无人机（例如在 Gazebo 模拟器中）。Dronekit 是一个很棒的 python 工具，但我想要使用 C++ 的类似工具。

MAVSDK 仅与 PX4 兼容，但我需要它用于 Ardupilot。

是否有适用于 Mavlink - Ardupilot 的 C++ SDK？谢谢。

我有一架名为“Corby 无人机”的商用无人机，我想使用 Mavlink 向它发送命令。一旦打开，无人机本身就有一个激活的 wifi 模块。该品牌有自己的移动应用程序“KY FPV”，一旦手机连接到无人机的wifi，就可以控制无人机。我所需要的只是能够做与移动应用程序相同的事情，但在 PC 上使用 python 脚本。Dronekit 和 pymavlink 软件包在我的 PC 已经连接到无人机 wifi 的情况下无法从无人机获得心跳。我检查了无人机的 IP 并尝试了几种不同的方法，但都没有奏效。下面的代码是我迄今为止尝试过的：

并使用mavproxy.py：

并且使用 mavproxy 我得到链接 1 关闭错误。

我想知道是否有办法使用mavlink（没有遥测硬件，只有我的无人机和PC）通过wifi（无人机自己的wifi）向我的无人机发送飞行控制命令？我是这方面的新手，提前感谢您的帮助。

PS我已经检查了无人机自己的移动应用程序连接到它时的udp数据包内容，但无法理解它。

作为一个前提，我必须说我对 ROS 非常缺乏经验。

我正在尝试发布几条 ros 消息，但是对于我进行的每次发布，我都会收到“发布和锁定消息 3.0 秒”，这看起来像是阻塞了 3 秒。

我将为您提供一个示例，说明我如何发布一条消息：

我还尝试使用以下参数：-r 10，它将消息频率设置为 10Hz（确实如此），但仅适用于第一条消息，即它保持每秒重新发送第一条消息 10 次。

基本上，如果可能的话，我想在不锁定的情况下发布一条消息，这样我就可以在一秒钟内发布多条消息。我有源源不断的消息流，我需要尽可能快地发布它们。

我正在开发一个 android 应用程序来使用 MAVLINK 与无人机通信。为此，我正在使用felHR85 的 UsbSerial和dronefleet库。构建和安装应用程序后，我将手机用作 Android USB 主机并将 PixHawk 微控制器连接到它。

当我在连接了 PixHawk 的手机上运行该应用程序时，我无法知道我的应用程序为什么会崩溃（如果它确实崩溃了）。我只是收到“应用程序不断停止”错误消息。我无法通过 Logcat 查看日志消息，因为我没有连接到我的 PC。串行端口库开发人员提出了通过 WiFi 进行调试的想法，但我的大部分工作都是在我的办公室完成的，我使用的是以太网 LAN，而不是 WiFi。

如果没有应用程序崩溃堆栈跟踪，我将无法更进一步。那么如何调试我的应用程序，特别是应用程序崩溃？

详细信息：Android Studio 北极狐

Ubuntu 18 LTS

Java 编程语言

搭载 Android 11 的三星安卓手机

首先，我对 ADS-B 不是很有经验！我正在使用这个 dump1090 实现来生成ADSB_VEHICLE mavlink 消息。其中一个字段是ADSB_EMITTER_TYPE，用于对发出此信号的车辆类型进行分类。但是在提到的 dump1090 实现中，我看不到任何发射器类型的字段被解码。

我的问题是，我如何（如果可能的话）从这些 adsb 消息中找到 adsb 发射器类型。

请随意向我推荐任何可能帮助我获得 adsb 发射器类型的实现（或任何资源）。

谢谢你。

我正在开发一个使用 MAVLINK 协议进行通信的应用程序。我为此目的使用dronefleet 。我的应用程序有一个服务，它运行ReadThread检查传入的MAVLINK 消息的类型。ReadThread然后向 UI 发送消息以更新一些TextViews无人机的信息，如电池状态等。这是我的代码。

ReadThread在DService.java中

handleMessage()在MainActivity.java

我的问题是，如果我在我的ReadThread. 如果我检查（比如说）SYS_STATUS或ATTITUDE，那么 UI 中的相应TextViewss 每秒都会无缝更新（这是 MAVLINK 发送消息的速率）。但不适用于 2 个消息类。如果我从一个if区块中删除评论，我的应用程序就会崩溃。

可能是什么原因？我handleMessage()错了吗？我需要使用MessageQueue或其他一些android机制吗？我应该ReadThread为每个 MAVLINK 消息类型运行单独的线程吗？

我正在 Ubuntu 18 上开发，并使用 Android Studio。