问题标签 [mavlink]

目前有一个树莓派通过mavlink连接到一个运行arducopter 3.2.1的apm2.6。我可以运行一个可以武装和起飞无人机的 python 脚本，但是当我尝试发送速度命令以将四边形移动到一个方向时，它只会继续悬停在原地。发送速度命令时通过mavlink没有收到错误和ACK，起飞和改变模式时收到。降级到dronekit 1.5 以确保没有版本问题。代码：

任何帮助都会很棒！谢谢

一个简单的 python 脚本将命令发布到连接到 arduplane SITL 实例的 mavros 节点。成功发布以将模式从 AUTO 更改为 GUIDED（因此没有连接或其他问题）。换机后，飞机在徘徊。

发布到服务~cmd/command或~cmd/command_int命令被拒绝（返回代码 3）。

发布到主题~setpoint_raw/global没有任何效果。

发布的命令是一个简单的16 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT

问题是：有什么方法可以使用 mavros 的任何主题/服务，以便简单地流式传输航路点（全球坐标对）供无人机跟随（在 GUIDED 或任何其他模式下）。

我认为在 AUTO 中清除并持续上传任务并不是一个完全可行的选择，因为它会显着延迟。

请注意，该解决方案适用于固定翼（又名飞机）。

版本：

ROS：动力学

ArduPilot：3.8.0beta5

在mavros和Ardupilot集线器中也提出了这个问题。

我试图创建多个 mav 代理实例，但我对此一无所知。我的问题是关于如何在sitl 的单个地图中加载两个arducopter。我正在学习坐骑设置，我想知道是否可以在一张地图中加载两个 arducopter？

我是 MAVLink 的新手。现在，我正在尝试检查无人机和 GCS 之间的数据丢失情况。之后，我想使用其中一种加密算法来保护 MAVLink 协议。哪一个是最好的？

感谢和问候

我正在使用带有 pixhawk 飞行控制器的 mavlink。我从 heartbeat 收到消息，以为我不知道如何接收有关它的高度、俯仰、滚动或偏航的信息。当我通过 qgroundcontrol 应用程序连接 pixhawk 时，我立即连接并可以在指南针上看到方向，但我不知道如何复制它。可以通过从消息中获取返回来接收我特别要查找的信息：msg_vfr_hud.MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD、msg_ahrs2.MAVLINK_MSG_ID_AHRS2、msg_ahrs3.MAVLINK_MSG_ID_AHRS3。

我尝试像这样创建它们：

但我没有收到任何回复。我必须进行任何预检配置吗？任何帮助将不胜感激。

我正在尝试从主题 /mavros/global_position/compass_hdg 发布数据，该主题是 Float64 类型的消息（std_msgs/Float64），但 Float64 类型的主题都没有在我的 Nvidia Jetson TX1 上发布数据。

所以我想，既然 Float32 类型运行良好，我想将 ROS 节点的数据类型本身从 Float64 转换为 Float32。我尝试修改 C++ 代码并使用 catkin_make 重新编译，但没有运气。

有没有办法改变 ros 节点的类型。如果是这样，我是否必须从源代码重新构建以应用更改？

我正在尝试将我的 PX4Flow 传感器连接到树莓派。似乎几乎每个人都在使用 qgroundcontrol 来访问和控制它。但是因为我想将它集成到一些更大的程序中，如果可能的话，我想用一些自己编写的简单 python 代码来控制它。我的目标是：

• 访问相机（测量速度 - 稍后）
• 获取陀螺仪值

我不需要超声波传感器。

我发现我可以使用 MAVlink 在 px4flow 传感器和树莓派之间进行通信。我克隆了 git 存储库并按照https://github.com/mavlink/mavlink上的步骤操作，直到生成头文件 ( python -m mavgenerate)。有了它，我可以生成一个新的 python 文件。我不知道这是否正确，也不知道如何处理那个 python 文件。不再复制或生成文件（头文件）。我该如何继续？我如何使用图书馆？我什至如何测试连接？

我们在让 Dronekit 与我们的直升机一起工作时遇到了一些麻烦。到目前为止，我们已经使用 SITL 测试了所有东西，一切正常，但是这种成功并没有很好地转移到真实的东西上。

我们的设置是：运行 Mavproxy 的 Windows GCS（通过 COM9 主控，Dronekit 脚本和 Mission Planner 的 UDP 输出）和一个基本的 Dronekit 脚本（起飞和着陆）。请参阅图表以获得更清晰的解释。

我们在运行 MAVProxy 时使用以下命令：mavproxy.exe --master=com9,57600 --out=udp:127.0.0.1:14550 --out=udp:127.0.0.1:14551 --console

我们遇到的问题是连接到车辆（http://python.dronekit.io/guide/connecting_vehicle.html），我们能够连接到无人机并获取一些电路板信息。然而，我们在 30 秒内没有收到心跳消息，导致超时。

我们可以通过设置 wait_ready=False 来绕过超时。使用它，我们可以连接到车辆并武装无人机。在起飞时，它只在某些时候起作用。当我们重置 MAVProxy 时，我们发现它更有可能工作（起飞）。

我想确认使用带有 Mission Planner 的 udp 127.0.0.1:14550 连接到无人机可以正常工作。

任何关于我们可能做错了什么的见解将不胜感激，谢谢！

我正在尝试使用 Parrot 开发的 mavlink 示例来控制使用 mavlink 协议的 Bebop2（链接在这里）。

为了向无人机发送消息，他们使用了 sendto 功能，但我遇到了一个我无法解决的问题：每次我尝试使程序正常工作时，我都会收到一个错误，经过一番调查，我发现它是'此代码中使用的sendto'（在mavlink_comm_send_msg函数中）返回EINVAL错误类型（代码位于src目录中的mavlink_comm.c文件中）：

我查看了其他相关帖子并尝试了几件事来使其工作，但没有一个成功。演员表似乎是正确的，我验证了 dest_len论点，所以我很迷茫。

非常感谢你的帮助。

我正在尝试使用dronekit-python 为直升机设置围栏。我MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION在此文档中找到了命令。

但是当我使用vehicle.message_factory.command_long_send（实际上是command_long_send文件 ardupilotmega.py 中的 MAVLink 类中的函数）时它不起作用，我也找不到mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION（所以我直接使用整数 5003）。

看了ardupilotmega.py的源码，发现里面有个函数叫fence_point_send，谁能告诉我怎么用？如何像Misson Planner 对python 所做的那样设置地理围栏？