一个简单的 python 脚本将命令发布到连接到 arduplane SITL 实例的 mavros 节点。成功发布以将模式从 AUTO 更改为 GUIDED（因此没有连接或其他问题）。换机后，飞机在徘徊。
发布到服务~cmd/command或~cmd/command_int命令被拒绝（返回代码 3）。
发布到主题~setpoint_raw/global没有任何效果。
发布的命令是一个简单的16 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT
问题是：有什么方法可以使用 mavros 的任何主题/服务，以便简单地流式传输航路点（全球坐标对）供无人机跟随（在 GUIDED 或任何其他模式下）。
我认为在 AUTO 中清除并持续上传任务并不是一个完全可行的选择，因为它会显着延迟。
请注意，该解决方案适用于固定翼（又名飞机）。
版本：
ROS：动力学
ArduPilot：3.8.0beta5