我想使用 C++（不是 ROS）控制 Ardupilot 无人机（例如在 Gazebo 模拟器中）。Dronekit 是一个很棒的 python 工具，但我想要使用 C++ 的类似工具。
MAVSDK 仅与 PX4 兼容，但我需要它用于 Ardupilot。
是否有适用于 Mavlink - Ardupilot 的 C++ SDK？谢谢。
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您可以使用 mavgen 实用程序和 ardupilotmega.xml MAVLink 方言文件为 ardupilot 生成 C++ MAVLink 绑定。用法记录在 MAVLink 的库生成页面中
于 2021-11-26T15:05:22.970 回答
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您可以使用 Microsoft 的 MavLinkCom：https ://github.com/microsoft/AirSim/blob/master/docs/mavlinkcom.md
虽然文档说它适用于 PX4，但您绝对可以只使用 MAVLink 的默认“通用”方言。或者，您可以通过构建 MavLinkComGenerator 并在 ardupilotmega.xml 上运行它来重新生成消息类。
于 2022-01-31T16:24:45.197 回答
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Generate C++ MAVLink bindings is not considered an SDK. It will generate classes that you can use for your SDK to communicate via Mavlink. But still you need to write alot of code to connect and communicate the right messages to drone especially when uploading and downloading missions.
Sorry there is no a golden bullet here but this link will help you if you want to build one.
于 2022-01-23T14:33:01.883 回答