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我使用 RPi4B 和 Auvidea B101 HDMI 成功地通过零层 VPN 通过 5G 蜂窝链路将我的 GoPro (1080P/30fps) 视频流式传输到 CSI2 板到我的 windows 10 Mission Planner Groundstation。我的 Windows 10 机器上的管道如下。这有效（非常低的延迟），但我得到烦人的随机灰色帧，通常在流中的不同时间最多持续约 0.25 秒。我可以在管道中修改什么来解决这个问题？

gst-launch-1.0 -v udpsrc port=5600 caps="application/x-rtp, media=(string)video, clock-rate=(int)90000, encoding-name=(string)H264" ！rtpjitterbuffer！rtph264depay！avdec_h264 ！视频转换！自动视频接收器同步 = 假

我的 RPi4 上的工作管道如下（RPi4 位于 KERNEL 5.10，gstreamer 1.18.4） gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ！'视频/x-raw，帧率=30/1，格式=UYVY'！v4l2h264enc ！'video/x-h264,level=(string)4' ！rtph264pay！udpsink 主机=172.30.xxx.xxx 端口=5600

注意：当我将流直接显示到本地 RPi HDMI 监视器时，不会出现灰色帧，仅当流式传输到我的远程 Windows 笔记本电脑时）请注意，如果我在同一设置上使用 Pi 相机，则不会发生这种情况。 为了进一步描述这个问题，附上的灰色图像显示，当流暂时恢复为全灰色图像时，它通常只会部分显示运动中的彩色对象，而周围背景中的静态对象全部显示显示为灰色（可能与 I 帧有关？）

我可以在两个管道中修改什么来解决这个问题？

在Mission Planner中，当您更改参数列表中的任何参数时，例如 RC 限制或 PID；按下“写入参数”后，软件会更新参数。

我试图找出同样的事情是如何发生的，但无济于事（我不知道它到底叫什么）。Mission Planner 如何将参数写入APM 板上已有的固件。或者它用更新的参数再次重写固件？

我想实施类似的程序。为了测试，我有一个运行代码的 arduino 板。不必一次又一次地上传整个代码，必须有一种方法可以使用从 PC 上的自定义软件发送的某种协议（串行）来更新变量的值。就像在需要时更新参数一样。怎么做 ？

谢谢。

我对 Mission Planner 中的自动 NAMED_VALUE_FLOAT 处理有一个小问题。

根据：https ://github.com/ArduPilot/MissionPlanner/pull/2360应该很容易在 Quickview 中显示 NAMED_VALUE_FLOAT。所以这是我的设置：

• Mission Planner 作为地面控制站 (GCS) (SysId: 255, CompID: 0)
• Pixhawk 立方体作为自动驾驶仪（用于调试通过 USB 连接到 GCS）（SysId：1，Comp：0 和 1）
• ArduinoUno作为副机（连接到PX TELEM2，发送MavLink2 Heartbeat [1 Hz]和NAMED_VALUE_FLOAT [2 Hz]），代码如下，使用库：https ://github.com/mavlink/c_library_v2

默认情况下，Mission Planner 应该使用 customfield0 来处理我的调试值。那么我如何测试这个：

• 我将 PX 与 PC 和 Mission Planner 连接
• 我正在 Quickview 中检查我的调试字段是否存在（双击任何值并查找 MAV_DEBUG）[不应该存在]
• 我正在连接 Arduino 并重复之前的检查 [字段可见]
• 我正在选择我的领域
• 如果字段值发生变化，我的状态非常好

但我的值 MAV_DEBUG 始终为 0.0 是否需要更改任何内容才能正确显示此值？

我有一个项目来创建一个类似于任务规划器但以基于 Web 的形式的应用程序。我正在使用 Angular 作为前端开发框架。有什么方法可以在客户端（浏览器）中使用 mavlink 模块？如果有，我如何以角度实现它？

我是 MAVLink v2 的新手。所以我决定通过为我的飞机修改 Mission Planner 来学习它。由于“字节”类型的限制，我找不到使用 ID 高于 255 的消息的方法。

有人可以回答或留下关于“如何添加这些功能？”的链接。我应该改变消息传输的原则还是有不同的方法？

有很多有用的功能我不能用..

- -例子 - -

MAVLinkInterface.cs - 在这里我为万向节创建了一个自定义函数，我尝试使用 CAMERA_SETTINGS=260（尽管 Mavlink.cs 中存在必要的消息）。