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我正在尝试开发一个涉及一些逆运动学和状态机的基本 Snake 游戏。我试图得到它，所以当蛇的第一段与某个“鼠标”交互时，它就会消失。但是，当我这样做时，它不起作用，我最终得到 ArgumentError: Error #2025: 提供的 DisplayObject 必须是调用者的孩子。

这是我的代码：

我曾尝试查看具有相同主题的其他帖子，但我只是不明白我做错了什么。任何帮助将不胜感激！

在android 的传感器文档中，加速度计测量线性加速度 + 重力

所以在我的问题中，我将加速度计读数制定为

加速度计 = 线性加速度 + 重力 + 噪声

但我想知道我是否应该考虑角/旋转加速度的影响，同样在陀螺仪的帮助下简单地计算角加速度就足够了。

所以我应该使用

加速度计 = 线性加速度 + 重力 + 角加速度 + 噪声

我正在使用子弹物理引擎。我创造的世界基于：

• 静态对象 --> 地面
• 动态对象 --> 将被其他对象移动。
• 2 运动学对象 --> 他们将移动动态对象。我需要从外部控制它们，所以我需要运动对象。

每个运动学和动态学之间的碰撞按预期工作。

但是，当一个运动学与另一个运动学发生碰撞时，它会超越，我需要它们碰撞并对碰撞“做出反应”（就像一个动态身体）

我一直在寻找答案，但我没有找到任何解决方案。我能做些什么？谢谢

我正在制作一个带有推式弹出矩阵和弹出菜单条目的方臂。我想让对象单独旋转，所以我在下面创建了代码，但一根手指与其他手指一起移动。为什么会一起移动？

对象旋转由单独的函数完成。

我有一个模拟，我有气球在屏幕上弹跳，每个气球都附有一根绳子。它的作用就像一个约束。绳子应该服从重力，这样如果气球不是最大长度，应该有松弛垂下。

为了解决这个问题，我用线段表示字符串。我让绳子开始垂直悬挂，然后遍历每个段，将其指向气球，然后定位它以使其连接。这使行为非常接近我想要的，但是为了确保它不会离开中心，我将它翻译回它所在的地方。问题是结束不再是连接的。如果我不必将字符串重置为垂直位置，这将起作用，但我必须确保计算松弛度。

我添加了一个临时解决方案，再次对其进行迭代以重新连接它，行为还不错，但绝对不现实。一个例子可以在这里看到：http: //www.mikerkoval.com/simulation/balloons

单击以创建气球。我不确定如何模拟重力。有没有更好的方法让这更现实？

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我正在努力让我的价值在悬链线函数中得到解决。

我将我的功能定义为：

但是，当我打电话时

它运行了一会儿然后抛出一个 Nan 错误。我正在尝试找出问题所在，但我收效甚微，因为我正在努力了解 uncmin 的情况

当我尝试从下面给出的旋转矩阵中计算滚动、俯仰、偏航值时：

我的计算器出现数学错误。但是，matlab（使用 peter corke 的机器人工具箱）给了我一些值作为结果。

这是否意味着旋转矩阵无效？我可以相信matlab的输出吗？

谢谢并恭祝安康 ！

这是针对我目前正在研究的机器人模拟。如果您查看提供的图表，您将看到两个坐标框架。帧 A ,帧 B ; 你会找到一个点p。

坐标系A是世界坐标系，坐标系B是我的机器人的局部坐标系（其中x轴是机器人的前进方向，按照惯例）。机器人能够在世界各地旋转和行驶。

我的目标是找到点p，用框架A表示，然后用框架B重新表示它。

我用来实现这一点的标准方程如下：

wheret_x和t_y组成 frame B到 frame A的平移变换。

然而，这里有一些复杂的情况阻止我得到我想要的结果：

由于机器人可以旋转（其默认姿势是朝向北的方向 - 并且旋转为 0 弧度），我不知道我将如何定义t_x以及t_y在上面的代码中。因为如果机器人具有平行于框架A的 y 轴的航向方向（即 x 轴） ，则平移向量将不同于机器人具有平行于框架A的 x 轴的航向方向的情况。

您会注意到从框架A到框架B的转换并不简单。我使用这个约定只是因为我正在实现这个模拟器，它使用这个约定作为它的图像帧。

任何帮助将不胜感激。提前致谢。

我有一个 6 自由度机械臂模型：

机械臂结构

我想计算正向运动学，所以我使用 DH 矩阵。DH参数为：

和计算：

我遇到的问题是，我无法得到正确的结果，例如，我想计算从第一个关节到第四个关节的变换矩阵，我将 for 循环更改 i < 3，然后我可以得到姿势矩阵，我可以通过姿势*（0,0,0,1）在第四坐标系中的原点坐标。但是结果（380.948,382.331,0）似乎不正确，因为它应该沿着x轴而不是y-移动轴。我已经阅读了很多关于 DH 矩阵的书籍和资料，但我无法弄清楚它有什么问题。

我已经根据其硬件规格和以下关节轴为 Baxter 手臂机器人整理了这个正向运动学功能： 以下正向运动学的关节位置与相应的笛卡尔坐标不匹配，我在这里做错了什么？

我有一条由点组成的路径，如下图所示。将其视为轨道的中心线（与 Unity3D 中的水滑道相同的弯曲轨道）。现在我想生成第二组沿边缘拖动的点（3 维坐标中的绿色线）。你能帮我解释一下逻辑吗？