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因此，我尝试使用 Peter Corke 的机器人工具箱计算一些齐次变换矩阵，但是当我尝试使用“trchain”命令时：

我得到以下输出：

我在网上查看并遇到了一些事情（例如确保安装了 Phase Array Toolbox），但没有任何效果。

如果我尝试单独使用“rotz”而不是“trchain”命令，则会出现同样的问题。此外，“rotz”函数对于数字参数非常有效。

非常欢迎任何帮助 - 谢谢！

编辑——一个新的错误！

再次尝试代码后（即使前几天运行良好），我现在收到另一条消息：

代码与上面完全相同。我使用的Matlab版本是R2018a，Robotics Toolbox版本是10.3。此外，未安装相控阵工具箱。

希望您能再次提供帮助...谢谢

在 5 轴机床中，我使用正向运动学从 C 轴和 A 轴的位置了解刀具的方向：

正向运动在 Qt 中很容易：

此轴配置非常简单，但可以有所不同，例如

我的问题是：我怎样才能做逆运动学？

从刀具方向矢量到 C 和 A 轴位置

例如，对于与 XYZ 平行的轴，我可以使用 auto vect =quaternion.toEulerAngles(); 然后，欧拉角等于轴位置。

例如，对于 (1,0,0) 和 (0,-1,0) 轴我使用

但我不知道如何使用其他轴配置

所以我有这段代码，它是使用航路点让敌人上下移动，它确实有效，但是由于一个奇怪的原因，在航路点之间进行了一些循环之后，它一直到通过顶部航路点的无限远（wp0） ，为什么会这样？？？我一直在玩弄代码，但没有得到适当的行为。

该代码适用于具有运动刚体的 NPC，它“漂浮”在空中，并且可以像马里奥兄弟游戏中的飞行 koopas 一样上下飞行......

我需要计算斯图尔特平台顶板的应用程序的斯图尔特平台尺寸，最大宽度为 19 英寸，长度为 19 英寸。此外，高度不应超过 25 英寸。Stewart 平台应该能够承受 100 公斤的重量。预计达到的最大倾斜角为 20 度。这个 Stewart 平台在每条腿上使用 6 个伺服电机运行。

到目前为止，参考了以下网站以获得计算。 https://memememememememe.me/post/stewart-platform-math/

我有一个带有一个运动体（行星）的场景，我正在添加刚体并在行星上拍摄它们。问题是，当我的场景中有超过 500 个时，游戏变得非常滞后，我不知道该怎么做才能防止它。

我试过的：

删除子弹上的碰撞检测 - 这解决了问题，但我想保留碰撞，以供进一步使用

将 RigidBody 换成 Kinematicbody 并拍摄它 - 这并没有解决问题。

有任何想法吗 ？

我想在运动任务（例如手臂运动）期间使用代表设备（例如 Android 和 iOS 智能手机）姿态的四元数数据来计算该角度数据的时间导数。

由于姿态是有角度的，所以一阶导数是角速度，二阶导数是角加速度，三阶导数是角加加速度。

这应该怎么做？我假设这样的分析不能即时执行，但必须在捕获数据后完成，但不确定最好做什么。

希望你一切顺利。

我正在通过反向运动学验证我的正向运动学的输出，但结果并不理想。由于我的反向运动学的输出与正向运动学的输入不同。

机械手的DH参数如下：

链接：alpha、a、theta、d

链接 1：-90 0 theta1* d1

链接 2：0 a2 theta2* 0

链接 3：0 a3 theta3* 0

使用的函数有：

逆运动学

正向运动学：

我正在尝试使用 matplotlib 从与Z轴相切的圆中获取圆弧，如下图所示。

我只想要一个被黄色矩形覆盖的弧线。下面是获取圆圈的代码。

如果您能提供以下信息，我将不胜感激，

1. 我怎样才能得到弧线？
2. 如何在XY平面上更改与Z轴相切的圆弧角度？

我使用带有 3 个 js 的 Oimo.js 物理库。

我向一个目标射击，但我的数学似乎不正确，而且我无法准确记住所有运动学公式的工作原理。

我有一个攻击函数，它创建一个弹丸并用 3d 矢量发射它。但它并没有像我想象的那样表现，最终需要硬编码一个也不起作用的值。有人可以指出我正确的方向吗？我还希望箭头在其轨迹上有一个轻微的弧度。

由于 oimo.js 时间步长，我除以 60。

我有以下 Python 代码：

哪个输出：

550.0 0.0

这不是位移方程产生的结果。

(acceleration * time**2) / 2= 500

我究竟做错了什么？我想不花时间解决问题；假装它不存在。