quaternions - 如何从四元数数据中计算角度方向（姿态）的时间导数？

Question

我想在运动任务（例如手臂运动）期间使用代表设备（例如 Android 和 iOS 智能手机）姿态的四元数数据来计算该角度数据的时间导数。

由于姿态是有角度的，所以一阶导数是角速度，二阶导数是角加速度，三阶导数是角加加速度。

这应该怎么做？我假设这样的分析不能即时执行，但必须在捕获数据后完成，但不确定最好做什么。