这是针对我目前正在研究的机器人模拟。如果您查看提供的图表，您将看到两个坐标框架。帧 A ,帧 B ; 你会找到一个点p。
坐标系A是世界坐标系，坐标系B是我的机器人的局部坐标系（其中x轴是机器人的前进方向，按照惯例）。机器人能够在世界各地旋转和行驶。
我的目标是找到点p，用框架A表示，然后用框架B重新表示它。
我用来实现这一点的标准方程如下：
point_in_frameB_x = point_in_frameA_x * cos(theta) - point_in_frameA_y * sin(theta) + t_x
point_in_frameB_y = point_in_frameA_x * sin(theta) + point_in_frameA_y * cos(theta) + t_y
wheret_x和t_y组成 frame B到 frame A的平移变换。
然而，这里有一些复杂的情况阻止我得到我想要的结果：
由于机器人可以旋转（其默认姿势是朝向北的方向 - 并且旋转为 0 弧度），我不知道我将如何定义t_x以及t_y在上面的代码中。因为如果机器人具有平行于框架A的 y 轴的航向方向（即 x 轴） ，则平移向量将不同于机器人具有平行于框架A的 x 轴的航向方向的情况。
您会注意到从框架A到框架B的转换并不简单。我使用这个约定只是因为我正在实现这个模拟器，它使用这个约定作为它的图像帧。
任何帮助将不胜感激。提前致谢。
