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可能重复：
结合陀螺仪和加速度计数据

我已经阅读了很多关于Kalman filters.

我有一个系统，其中包含一个三轴加速度计和一个陀螺仪，用于测量围绕加速度计轴之一的旋转。该系统设计为由人手持，大部分时间陀螺仪将测量围绕重力矢量或接近重力矢量的旋转。（在同一行业工作的人可能会从中认出我在说什么；））我意识到这是不受约束的。

陀螺仪似乎具有近乎恒定的偏差，对于系统的每个实例都略有不同。当系统倾斜时，我将如何编写过滤器以使用加速度计读数来校准陀螺仪，因此陀螺轴与重力不共线，并且围绕陀螺轴旋转？似乎应该有足够的信息来做到这一点，但被告知没有，为什么也会是一个答案:)

现在 iOS 4 不再是 NDA，我想知道 Gyroscope 可以为开发人员提供哪些超越 Accelerometer 的功能。API有区别吗？其他事情？

我即将在游戏中使用 iPhone 4 的陀螺仪/GPS，来检测旋转和平移。据我所知，陀螺仪可用于检测所有 3 轴的旋转。

但是旋转，至少在水平面上可以用指南针检测，倾斜可以用加速度计检测，位置可以用 GPS 检测。

指南针/加速度计/GPS 的组合能否创建与陀螺仪/GPS 相同的检测水平？（我正在考虑允许没有 iPhone 4 的人使用这种组合）。

这会完美地工作吗？

我一直在用 iPhone 4 上的指南针和陀螺仪进行试验，并希望对我遇到的问题有所帮助。我想通过使用来自陀螺仪的数据来补偿罗盘的缓慢。

使用CMMotionManager和它的CMDeviceMotion对象（motionManager.deviceMotion），我得到了CMAttitude对象。如果我错了（请）纠正我，但这是我从CMAttitude对象的yaw属性中推断出来的（我不需要，也不需要pitch）roll：

• yaw范围从0到PI手机指向下方（如 所示deviceMotion.gravity.z）并逆时针摆动0到 到-PI顺时针摆动
• 当设备指向上方时，yaw范围分别为-PIto0和PIto0
• 从罗盘数据（我正在使用locationManager.heading.magneticHeading），我看到罗盘给出的值从0到360，顺时针摆动时值增加

好的，所以将所有这些信息结合在一起，我可以得到一个我称之为的值horizontal，无论设备是向上还是向下，都会在设备顺时针摆动时给出从0to和增加的值（尽管我360我仍然遇到麻烦-价值deviceManager.gravity.z在这个价值上吓坏了）。0yawgravity.z

在我看来，我可以使用映射到的计算值“同步”horizontal和值，并在我感觉指南针“赶上”时“同步”该值。magneticHeadinghorizontalmagneticHeadinghorizontalmagneticHeading

所以我的问题：

• 我在正确的轨道上吗？
• 我CMDeviceMotion是否正确使用了陀螺仪数据并且我上面列出的假设是否正确？
• 为什么在附近yaw时会吓坏？gravity.z0

非常感谢。我期待听到你的回答！

我最近遇到了一些网站，它们似乎可以访问我笔记本电脑上的加速度计或陀螺仪，检测方向或运动的变化。

这是怎么做到的？我必须订阅对象上的某种事件window吗？

已知可以在哪些设备（笔记本电脑、手机、平板电脑）上工作？

^{注意：我实际上已经知道（部分）这个问题的答案，我将立即发布。我在这里发布问题的原因是让其他人知道加速度计数据在 Javascript中可用（在某些设备上），并挑战社区发布关于该主题的新发现。目前，似乎几乎没有这些功能的文档。}

如何使用核心位置计算速度？我想使用 GPS，但如果可能的话，甚至可以使用加速度计和陀螺仪。

GPS + 加速度计 + 陀螺仪

我正在开发一个增强现实应用程序，（目前）希望在表面上显示一个简单的立方体，并且能够在空间中移动（旋转和位移）以从所有不同角度查看立方体。校准相机的问题在这里不适用，因为我要求用户将 iPhone 放在他想要放置立方体的表面上，然后按下按钮重置姿态。使用陀螺仪和核心运动来找出相机旋转非常简单。我这样做：

这真的很好用。当我试图在加速过程中找到空间位移时，无论如何都会出现更多问题。带有 Core Motion 的 Apple Teapot 示例只是将加速度矢量的 x、y 和 z 值添加到位置矢量。这（除了没有太大的意义）具有使物体在加速后返回到原始位置的结果。（因为加速度从正变为负，反之亦然）。他们是这样做的：

我应该怎么做才能从某个瞬间的加速度中找出位移？（具有已知的时差）。寻找其他一些答案，似乎我必须积分两次才能从加速度中获得速度，然后从速度中获得位置。但是代码中没有任何示例，我认为这不是真的必要。此外，还有一个问题是，当 iPhone 仍在飞机上时，加速度计值不为空（我认为有一些噪音）。我应该过滤多少这些值？我应该过滤它们吗？

我试图通过读取来自各种传感器的信息来获取 Galaxy Tab 的方向。

应该可以通过以下方式获得方向：

• 加速度计和指南针（磁场）
• 陀螺仪

模拟器在 config.ini 中启用了加速度计和陀螺仪，但它使用 API 8 (Android 2.2)。2.3似乎支持陀螺仪。

当我列出可用的传感器时，我只得到加速度计，没有陀螺仪或指南针。

我能想到的唯一解决方案是将模拟器切换到 API 9 (2.3)。这是唯一的解决方案吗？

Gameloft 的 NOVA 如何使用陀螺仪？

经过几个小时的搜索，我很困惑，所以我现在将告诉我我学到了什么，所以如果我错了，请纠正我：

光传感器：环境光

磁传感器：我可以得到北方的位置。

加速度计传感器：重力XYZ，地球重力或任何加速度。

接近传感器：就像停车传感器一样。

方向传感器：告诉 XYZ 度数形成它们的轴。

我已经使用 Android 市场的一些应用程序（例如“我的传感器”）尝试了这些传感器，我可以确认如果您将手机旋转到桌子上方的位置，加速度计传感器不会感觉到。虽然方向传感器似乎捕捉到了所有的动作。现在我可以得出结论，指南针应用程序使用磁传感器来查看北方在哪里，然后使用方向传感器来了解您使用设备的方向，对吗？

在纵向和横向模式之间切换使用“加速度传感器”并检查哪个轴上的地球重力。对吗？

Q1：如果一切正常，什么是“陀螺仪”？它与“方向传感器”相同吗？

Q2：大多数设备都支持方向传感器吗？

Q3：方向传感器还有哪些用途？

Q4：为什么大多数网站甚至维基百科都说方向传感器 == 加速度传感器？

-拉米

我将如何实现可以利用 iPhone 4 的陀螺仪和加速度计的东西来找出物体移动的速度/速度？

例如，如果我将 iPhone 带入汽车，它会告诉我汽车的行驶速度有多快？或者甚至采取一个更简单的案例，假设持续加速，假设我将 iPhone 连接到小型塑料推车上，让它从一个缓坡上下来。iPhone 是否可以通过两次速度来计算加速度，从而计算每个时刻的速度？

谢谢。