问题标签 [gyroscope]

我正在尝试制作一个可以感应 X、Y、Z 轴加速度的电路。（例如，直线向下运动应该在 Z 轴上 - 而不是 X 和 Y）

但是，电路可能并不总是笔直安装 - 所以如果我希望数据与轴一致（即补偿不稳定），我需要什么 - 可以轻松完成吗？它需要磁力计/陀螺仪吗？

我也刚刚找到了惯性测量单位——这些只是陀螺仪+加速度计的组合吗？这会做这项工作吗？

看起来这应该很容易，但我只是没有运气。

我想要做的是使用核心运动来跟踪手机摄像头指向的位置（对于一种增强现实应用程序）。用户将手机指向一个参考点（就像给它拍照一样）并点击一个按钮以将手机的位置与对象“对齐”。现在，当用户将手机的摄像头指向其他物体时，我需要确定更改手机的高度（-90º 到 +90º）和方位角（0º 到 360º）。

CMAttitude 给出的欧拉角似乎不是我需要的。我尝试缓存用户点击“对齐”时获得的 CMAttitude。然后当用户移动手机时，我得到一个新的 CMAttitude 并使用 multiplyByInverseOfAttitude 来确定与参考姿态的差异。

但这并没有产生正确的结果。如果手机垂直（长轴向上），那么 deltaAlt 工作正常。只要手机指向地平线 (alt = 0) ，那么 deltaAzm 也是正确的。但是，如果手机指向（比如说）45º 的天空，那么当我在方位角移动手机时，高度分量也会发生变化。两者以我无法理解的方式交织在一起。

是否有一些简单的数学需要我将它们分开？同样，我认为这将是增强现实应用程序的必要需求，但我一直无法找到任何这样做的示例。

我正在使用 iPhone 4 上的陀螺仪，虽然我将陀螺仪更新速率设置为 100Hz

尽管如此，我似乎只获得了 50Hz 的更新。

有没有人有这方面的经验，可以确认这个数字或者告诉我官方更新频率是多少？

干杯埃斯登

如果 GPS 在房间等封闭环境中无法精确工作，我很想知道加速度计是否可以用来找到物体相对于某个点的位置？如果不是，那么 iphone4 提供了哪些其他技术来满足它？

谢谢

I'm developing an app for iPhone (iOS 4.2) which needs to be able to collect large amounts of data from the accelerometer and gyroscope. I'm current looking at using the CoreMotion framework to get the data into an acceptor class (from which I'm writing it to a database).

However, for code quality I want to write some test cases to test my acceptor class. Through research there doesn't seem to be any clear way to do this - CoreMotion just outputs data as floats, but I don't just want to feed a load of floats into the acceptor class, because that won't replicate how CoreMotion behaves - rather just how a feed of floats will.

Is it fair to assume that as CoreMotion is an apple-produced class when "they" say it will produce data at x-hertz, and this data will be between the range of y and z that this is a given?

Any ideas/hints relating to writing and developing test cases, and additionally relating to my overall design would be greatly appreciated.

我正在设计一个机器人，需要跟踪机器人运动的距离和方向，3D 中什么都没有，我只需要 xy 平面中的 x、y 和角度。

我的问题 ：

1. 是否可以使用带有卡尔曼滤波的陀螺仪和加速度计或任何其他方法来跟踪这一点？（我没有电机编码器）

我的限制：我没有空间容纳 GPS（由于电源要求）或电机编码器（由于电机支持）

我有一个我正在开发的游戏，我想要捕捉设备的运动，因为它保持完全平坦（没有倾斜）但向前、向后或左右移动......理想情况下，这种检测将是非常精准。

我刚刚开始深入研究如何实现加速度计或陀螺仪的代码，但在我走得太远之前，我想知道哪些技术最适合捕捉这种类型的运动？

甚至可以捕捉到这种类型的动作吗？我正在实施它是一个独特的情况，但如果我能实现它，那就太棒了。

请告诉我

我有一个非常简单的应用程序，我试图通过核心运动使用陀螺仪。

此时，出于测试目的，我只是获取滚动、俯仰和偏航的值并在屏幕上打印。根据下图，据我所知，roll、pitch、yaw分别对应红绿蓝轴，对吧？

好的。当我将 iphone 放在左侧的桌子上时（右侧的主页按钮），与桌面平面成 90 度角，这些是我读取的滚动、俯仰和偏航值：-90、0、 0.然后我开始根据桌子的垂直轴以逆时针方式旋转iPhone，即根据桌子垂直轴的正方向。在 iPhone 上，这意味着俯仰旋转，但当我旋转时，俯仰保持不变，而 YAW 是变化的！！！！！！

如果 iPhone 靠在桌子的左侧，绿色轴（间距）是垂直的。如果我在 X 上逆时针（正）旋转设备，我应该会看到俯仰角增加，而不是偏航。

我对此的唯一解释是，旋转设备时陀螺仪轴不旋转。所以，如果我使用默认的姿态参考，iPhone 认为面朝上的静止位置是默认的，蓝轴（偏航）将始终是垂直的。它是否正确？

这是我正在使用的代码...

在主代码上

剩下的代码

早晨，

我在 StackOverFlow 上搜索了大约一个小时，发现了很多用于创建增强现实应用程序的示例代码（主要是 github），这些应用程序显示了第二个位置相对于您当前位置的位置（例如纽约）。

但是，我注意到这些都没有使用 iPhone 4 中提供的陀螺仪功能，从而为最终用户提供了更加流畅的体验。

有谁知道是否存在这样的示例代码示例？

干杯，

查理

我在 Nexus S 上使用 android 2.3 并希望从陀螺仪传感器事件中获取方向。由于陀螺仪提供角速度，如何使用它来获取设备方向？

还有什么方法可以在没有重力矢量的情况下获得手机轴上的纯线性加速度。我从线性加速度传感器事件中预料到了这一点，但刚刚找到了一篇文章并为当前仅使用加速度计的传感器引用了 android 源。

那么，结合两种硬件的读数以获得没有重力夹杂物的纯加速度的最佳方法是什么？

谢谢。