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我有一个非常简单的应用程序，我试图通过核心运动使用陀螺仪。

此时，出于测试目的，我只是获取滚动、俯仰和偏航的值并在屏幕上打印。根据下图，据我所知，roll、pitch、yaw分别对应红绿蓝轴，对吧？

好的。当我将 iphone 放在左侧的桌子上时（右侧的主页按钮），与桌面平面成 90 度角，这些是我读取的滚动、俯仰和偏航值：-90、0、 0.然后我开始根据桌子的垂直轴以逆时针方式旋转iPhone，即根据桌子垂直轴的正方向。在 iPhone 上，这意味着俯仰旋转，但当我旋转时，俯仰保持不变，而 YAW 是变化的！！！！！！

如果 iPhone 靠在桌子的左侧，绿色轴（间距）是垂直的。如果我在 X 上逆时针（正）旋转设备，我应该会看到俯仰角增加，而不是偏航。

我对此的唯一解释是，旋转设备时陀螺仪轴不旋转。所以，如果我使用默认的姿态参考，iPhone 认为面朝上的静止位置是默认的，蓝轴（偏航）将始终是垂直的。它是否正确？

这是我正在使用的代码...

在主代码上

motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 1.0/60.0; //60 Hz
[motionManager startDeviceMotionUpdates];


timer = [[NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:(1.0/60.0) 
          target:self
    selector:@selector( readIt )
userInfo:nil
 repeats:YES]
 retain];

剩下的代码

#define degrees(x) (180.0 * x / M_PI)

- (void) readIt {

//  CMAttitude *referenceAttitude;
    CMAttitude *attitude;

    CMDeviceMotion *motion = motionManager.deviceMotion;        
    if (!motion) {
        return;
    }

    attitude = motion.attitude;

    NSLog(@"roll = %f... pitch = %f ... yaw = %f", degrees(attitude.roll), degrees(attitude.pitch), degrees(attitude.yaw));


}

在此处输入图像描述

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2 回答 2

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查看我的问题和选择的答案以获取更多信息。我认为答案尤其可以告诉您为什么两者有联系。

于 2011-03-06T21:53:41.990 回答
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听起来像是与 Gimbal Lock 相关的问题，尤其是在处理俯仰旋转时。你可以看看iPhone - 了解 iPhone 旋转

Gimbal Lock或类似文章描述了这种现象。解决方案取决于您在应用程序中需要什么。在大多数情况下，您应该避免使用欧拉角，而是采用旋转矩阵或四元数表示。好的，我知道，有时这是不可能的。一个很好的起点可能是 WWDC 2010 茶壶核心运动示例。

于 2011-03-08T14:23:21.297 回答