accelerometer - 如何使用加速度计和陀螺仪数据确定相对位置

Question

我正在设计一个机器人，需要跟踪机器人运动的距离和方向，3D 中什么都没有，我只需要 xy 平面中的 x、y 和角度。

我的问题 ：

1. 是否可以使用带有卡尔曼滤波的陀螺仪和加速度计或任何其他方法来跟踪这一点？（我没有电机编码器）

我的限制：我没有空间容纳 GPS（由于电源要求）或电机编码器（由于电机支持）

Answer 1

不，不是。如果您将加速度计值积分两次，您将获得位置，但错误是可怕的。在实践中是没有用的。

这是23:20的原因（Google Tech Talk）的解释。

一个相关的问题大概就是这个。