matlab - 求欧拉角的问题

Question

当我尝试从下面给出的旋转矩阵中计算滚动、俯仰、偏航值时：

我的计算器出现数学错误。但是，matlab（使用 peter corke 的机器人工具箱）给了我一些值作为结果。

%Rotation Matrix 5
R = [-0.9122 0.4098 0; -0.4098 -0.9122 0; 0 0 1];
tr2rpy(R,'deg')


Output:  0         0        -155.8083

这是否意味着旋转矩阵无效？我可以相信matlab的输出吗？

谢谢并恭祝安康 ！

Answer 1

这是正确的答案，所以你只有滚动，你可以从旋转矩阵中看到它，最后一行是 [0,0,1] 意味着 z 轴没有变化，意味着没有应用俯仰或偏航。（仅在滚动的情况下，滚动角为 arccos(R(1,1)) ）