问题标签 [gazebo-simu]

我在控制从 SolidWorks 导出的 URDF 时遇到问题。（Ubuntu 16.04，Kinetic，Gazebo 7.x）我遵循了这个教程，我想在我的机器人上实现。所有控制器都正确启动，因此 Gazebo 模拟以及节点正确发布数据我已经通过回显主题和不同的数据值检查了它。是否有可能因为 PID 值而无法工作？

所有的传输看起来像这样：

控制器是这样的（对于所有关节）：

我有这个节点：

Joint_1 的 URDF 的一部分：

我正在尝试制作一个 c++ 应用程序并得到以下错误。

/home/prabhat/miniconda3/share/cmake/ZeroMQ/ZeroMQConfig.cmake:44（包含）的 CMake 错误：包含找不到加载文件：

/home/prabhat/miniconda3/share/cmake/ZeroMQ/ZeroMQTargets.cmake

调用堆栈（最近的调用优先）：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/ignition-cmake0/cmake0/FindZeroMQ.cmake:62 (find_package)

/usr/share/cmake-3.5/Modules/CMakeFindDependencyMacro.cmake:65 (find_package)

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/ignition-transport4/ignition-transport4-config.cmake:107 (find_dependency)

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/gazebo/gazebo-config.cmake:197 (find_package) CMakeLists.txt:3 (find_package)

cmake的第44行是

'''如果（不针对 libzmq 并且不针对 libzmq-static）包含（“${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/ZeroMQTargets.cmake”）'''

谁能告诉我如何解决这个问题？谢谢

对于我的班级机器人项目，我们需要从使用凉亭模拟的虚拟乌龟机器人中逐帧读取视频馈送。然后我们检测图像中的颜色（红色、蓝色和绿色），如果它们位于图像的中心，在我们必须在框架中心绘制的矩形内。如果检测到其中一种颜色，则矩形应从绿色变为红色，如果在矩形为红色时单击“s”按钮（即检测到一种颜色），则它应发布到主题，说明目标是射击。这段代码的大部分是为之前的任务编写的，在该任务中，我们必须在网络摄像头的帧中的任何位置检测这些颜色中的任何一种，并用边界框或圆圈指示它，而我的代码适用于该任务。现在我稍微更改了我的代码以从虚拟相机中读取帧，我从教授提供给我们的一些示例代码中添加了一些代码，以尝试发布修改后的图像，以便我可以使用 Rviz 查看它。我添加的任何内容都会使代码不再正常工作，并且出现错误，但我对代码的理解不够深入，无法找到我的错误。

我收到的错误如下：

[错误] [1575253473.863051, 2724.055000]：回调错误：

回溯（最近一次通话最后）：

_invoke_callback cb(msg) 中的文件“/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py”，第 750 行

ImageCallback upper_left(int(w/4), h) 中的文件“/home/project_ws/src/project_gazebo/scripts/color_detect.py”，第 49 行

TypeError：“NoneType”对象不可调用

我不知道这意味着什么或如何解决它。我知道这可能是订阅者回调函数的问题，但我试图准确地写出教授的示例对人脸检测（而不是颜色检测）的作用。除此之外，我不知道如何解决这个问题。我真的可以使用一些指导。

这是文件的样子（我只会发布一个片段，但由于我不确定问题出在哪里，所以我将所有这些都发布）：

在逐步执行此安装指南http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu时 ，我收到此消息：

E: 找不到包 ros-melodic-desktop-full

还尝试了 ROS 的动力学版本，但它再次无法找到软件包。

我有一个奇怪的问题。我目前正在玩弄 VRX-Simulator，它可以模拟无人水面的车辆。

对于安装，我遵循了https://bitbucket.org/osrf/vrx/wiki/tutorials/SystemSetupInstall上的指南。

然后我尝试修改一些文件并尝试重建项目。这就是我注意到它总是在凉亭中使用我的模拟的“旧”版本的一点。

从现在开始，无论我做什么（我什至删除了整个 catkin 工作区文件夹），即使在我使用 roslaunch 时不存在任何 build/src 文件夹，ROS 也总能启动我的模拟的原始版本。

roslaunch vrx_gazebo sandisland.launch

所以我的问题是如何摆脱我的模拟/模型以及 ros/gazebo 在哪里缓存我的模拟？

我需要在 ROS 和凉亭中模拟机器人蜘蛛的行走。我可以在 C++ 或 python 中为基本元素（如立方体或球）编写 srcipts 以在凉亭中进行模拟，但我不知道如何为有六条腿的蜘蛛执行此操作。任何如何做到这一点的建议将不胜感激，或者至少任何有类似问题的书籍/项目/资源。我目前在发明者中有模型，将其转移到 URDF 似乎不是问题。谢谢

我无法弄清楚哪种 ROS 分布更适合某些用途。过去我使用的是最新的 lunar 发行版，但他们不断发布更新的发行版，并且几乎没有关于其优势/劣势或功能的信息。他们唯一展示的是如何进行迁移和一些安装说明。

这是可用的发行版列表。

提前致谢。

我正在尝试从源代码编译Gazebo。我cmake ..在构建目录中运行，但出现以下错误。

我需要安装哪些软件包？(Ubuntu 18.04)

我正在尝试在 Ubuntu 16.04 上使用 ROS 动力学构建 catkin 工作空间，但这是发生的错误，并且 package.XML 为空。所以我该怎么做？有什么建议么？我也在使用凉亭，只想构建 CMake，但我做不到。我是 CMake 和 Ubuntu 的新手。

我正在使用 ubuntu 16.04 并且已经下载了“ignition-cmake0”。