问题标签 [gazebo-simu]

我正在尝试编写一个小库来将 Gazebo 与 Python 接口（我尝试使用 pygazebo 库但没有成功）。我正在尝试从相机获取输出并找到 April Tags 并将位置数据存储在使用 SWIG 包装的 C++ 代码的类变量中，以便在 Python 中使用。我有一个独立的 C++ 应用程序打印这些数据，但我无法让它在一个类中工作。从我的测试来看，这条线sub = node->Subscribe(IMAGE_TOPIC, &april::callback, this);可能是问题所在。代码包含在下面。

凉亭April.cpp

凉亭April.hpp

凉亭April.i

我通过这个脚本在另一个主机：192.168.10.11 上运行了凉亭 simu：

!/bin/bash px4_dir=$(pwd)

源 $px4_dir/Tools/setup_gazebo.bash $px4_dir $px4_dir/build/posix_sitl_default

source devel/setup.bash export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$px4_dir export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$px4_dir/Tools/sitl_gazebo

roslaunch px4 posix_sitl.launch

和这样的控制台输出：

在 QGroundControl->settings->Comm Links 中，我尝试通过不同的端口创建到此主机（192.168.10.11）的 TCP 链接：

43745 11311 4560

但都失败了，所以问题是：

如何使用 gqcontrol 连接到同一局域网中另一台主机中的凉亭模拟实例？

Every-time I launch Gazebo, there is a default turtlebot that always appears in the simulation although I don't launch him.

There is a black robot (called mobile_base), it appeared although I didn't launch it).

To simplify the problem, even when I am loading just gazebo empty world without my robots, this default robot (mobile_base) appears in the simulation.
Do you have an idea how can I remove this default robot from Gazebo simulation? Thank you!

EDIT: solved by launching different world, that doesn't contain a default turtlebot.

这里有一个类似的问题没有得到解答：ROS 中的错误：控制器生成器找不到预期的控制器管理器 ROS 接口

我有一个带有启动文件的 ROS 工作区，上次运行它时运行良好。它启动 Gazebo 模拟器、一些 ROS 节点、一个机器人和 RVIZ。但现在它失败了。它只是锁定并死亡。我没有做任何改变。自从我上次启动它以来已经过去了几个月......

这是错误消息，但我不确定这是否是问题：

[错误] [1559523160.995762178]：使用 DefaultRobotHWSim 时缺少 GazeboRosControlPlugin，默认为 true。此设置假定您有一个旧包，其中包含 DefaultRobotHWSim 的旧实现，其中机器人名称空间被忽略，而是使用绝对路径。如果您不想在旧包中解决此问题，只需设置为 true。

它说它默认为 true，但建议将 legacyModeNS 设置为 true。我试过了。我将 legacyModeNS 元素添加到元素中。它似乎没有任何效果。

这是运行启动文件的输出。我不确定如何更具体。

我目前正在开展一个项目，在该项目中，我在同一场景中独立地为机器人生成和控制 2 个手臂。我要离开 OpenManipulator 文档/教程，并使用 MoveIt 来控制他们的默认手臂，来自这个链接：

http://emanual.robotis.com/docs/en/pl ...

和

http://emanual.robotis.com/docs/en/pl ...

所以我的想法是，在几个不同的终端中，我正在运行以下命令来生成绑定在一起的凉亭和 rviz 实例，并且我能够使用提供的 GUI 来操作单个手臂或使用代码。

$ roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch（生成带有基本主题/节点的凉亭和机械臂）

$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_platform:=false （使用相同的手臂生成 rvis，并为手臂创建 moveit 控制器。我还修改了这个启动文件以将 moveit 设置为 true）

$ roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch（生成提供的 gui）

我想以某种方式操纵启动文件以生成第二个手臂，我可以像控制第一个手臂一样独立操纵它。到目前为止，我还没有找到运气，我仍在研究凉亭。不知道我将如何处理产生 rviz 的控制器。

我按如下方式操作了凉亭启动文件，并且能够显示 2 个手臂，但没有让主题或服务单独分组或拥有自己的唯一名称，甚至生成。

open_manipulator_gazebo.launch

open_manipulator_controller.launch （open_manipulator_gazebo 包中的那个，不是 open_manipulator_controller 包。这个是上面的launch文件调用的）

这是原始源代码的来源，因此您可以将其与原始启动文件进行比较：https ://github.com/ROBOTIS-GIT/open_m ...

任何帮助，将不胜感激。我对 ROS 很陌生，如果我忽略了一些简单的事情，请原谅我。如果我遗漏了任何重要信息，请告诉我，我很乐意提供。

感谢您的时间

真挚地，

阿尔弗雷德·沙克尔

当我开始在 Gazebo 中模拟 Turtlebot 时，它会自行缓慢移动（线性和有角度）。如果我检查 Gazebo 发布的 'odom' 消息，总会有一个小转折（线性 x 和角度 z）。几分钟后，您可以在 Gazebo GUI 中清楚地看到更改后的姿势。这也发生在 Gazebo 中生成的其他一些简单对象（如圆柱体）上。我已经在机器人和世界 URDF 中测试了其他摩擦值，但没有成功。

要重现该问题，您可以简单地从 turtlebot_gazebo 包运行 turtlebot_world.launch 并查看“odom”消息：

200 秒后，我看到它有轻微的旋转（几度），但几乎处于相同的位置。如果您查看地面上的接触点，您会发现车轮之间存在连续振荡，这会导致小的数值积分误差累积。

凉亭联络点

示例奥多姆：

系统：Ubuntu 16.04（内核 4.15），ROS Kinetic（最新版本的所有相关软件包，Gazebo 7）。

我正在尝试运行这个 Gazebo 模拟：https ://github.com/disaster-robotics-proalertas/usv_sim_lsa

我一直跟着并在我的 Ubuntu 16.04 上安装了 ROS 动力学。但是我一直收到找不到 netifaces 模块的错误，即使我已经反复安装它并且import netifaces当我在终端中启动 python 时可以。

我试过安装 python-netifaces 并使用

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -y

它显示所有必需的 rosdeps 都已安装。

只是试图运行这一行： roslaunch usv_sim airboat_scenario1.launch parse:=true

这是我不断收到的错误：

rameezs:~/catkin_ws$ roslaunch usv_sim airboat_scenario1.launch parse:=true ... 登录到 /home/rameezs/.ros/log/5cbbdbb0-c28f-11e9-bea5-88b111c4685a/roslaunch-thinkram-16846.log 检查日志目录用于磁盘使用。可能还要等一下。按 Ctrl-C 中断完成检查日志文件磁盘使用情况。使用量 <1GB。

Traceback（最近一次调用最后）：文件“ /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/init.py”，第 306 行，在主 p.start() 文件“/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py”，第 268 行，在 start self._start_infrastructure()文件“/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py”，第 217 行，在 _start_infrastructure self._load_config() 文件“/opt/ros/kinetic/lib/python2.7 /dist-packages/roslaunch/parent.py”，第 132 行，在 _load_config roslaunch_strs=self.roslaunch_strs,verbose=self.verbose) 文件“/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/ config.py”，第 471 行，在 load_config_default config.assign_machines() 文件“/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/config.py”，第 222 行，在 assign_machines if [m for m in machine_unify_dict.values() 如果不是 is_machine_local(m)]：文件“/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/config.py”，第 222 行，在 if [m for m in machine_unify_dict.values() if not is_machine_local(m)] 中：文件“/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/core.py”，第 97 行，在 is_machine_local local_addresses = ['localhost'] + rosgraph.network.get_local_addresses() 文件“/opt/ ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rosgraph/network.py”，第 217 行，在 get_local_addresses 中导入 netifaces ModuleNotFoundError：没有名为“netifaces”的模块在 is_machine_local local_addresses = ['localhost'] + rosgraph.network.get_local_addresses() 文件“/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rosgraph/network.py”，第 217 行，在 get_local_addresses 中导入 netifaces ModuleNotFoundError：没有名为“netifaces”的模块在 is_machine_local local_addresses = ['localhost'] + rosgraph.network.get_local_addresses() 文件“/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rosgraph/network.py”，第 217 行，在 get_local_addresses 中导入 netifaces ModuleNotFoundError：没有名为“netifaces”的模块

我正在为一个项目学习 ROS 和 Gazebo，并看到亚马逊的 Robomaker 似乎是一个很好的环境，可以快速启动和工作。我担心的是，如果我在 Robomaker 中设计和开发我的项目，那么如果时机成熟，将很难转移到我自己的服务器上。

有没有人有这方面的经验？转移到另一个解决方案/基础设施是否非常简单，或者一旦你进入兔子洞，你就嫁给了 AWS？

我正在尝试实现对象检测 Gazebo 模拟环境。为此，我使用https://dev.px4.io/v1.9.0/en/simulation/gazebo.html这个站点。我正在接收来自 QGroundControl 的视频。此外，我通过 Python 从 USB 网络摄像头接收视频和检测对象。现在，我想从 python Opencv videocapture 函数接收 gstreamer UDP 视频。但它给出了错误：

首先，我尝试编写 gstreamer 发送者和接收者一些视频：

gstreamer_sender.py：

gstreamer_receiver.py：

它运行良好，我意识到我可以通过仅更改端口来接收来自 Gazebo 的视频。Gazebo 默认端口是5600。但它没有用。

我只想通过使用上面的代码在这里实现：

它在这一行给出错误：

我有一个 python 脚本，当我在 ubuntu 终端中运行它时，它使我的机器人在凉亭模拟器中前进。我也有一些我用 spyder 编写的代码。我想从我的 spyder ipython 控制台运行那个凉亭命令，但是当我编写在标准终端中成功运行的代码时，spyder 给了我无效的语法错误。实际上我想知道如何在我的 spyder 控制台中运行凉亭 python 代码。

file:///home/niloofar/Desktop/Scr​​eenshot%20from%202019-11-03%2021-07-43.png

这是我可以在其中运行代码的终端图片：

文件:///home/niloofar/Desktop/Scr​​eenshot%20from%202019-11-03%2021-06-31.png