2

当我开始在 Gazebo 中模拟 Turtlebot 时，它会自行缓慢移动（线性和有角度）。如果我检查 Gazebo 发布的 'odom' 消息，总会有一个小转折（线性 x 和角度 z）。几分钟后，您可以在 Gazebo GUI 中清楚地看到更改后的姿势。这也发生在 Gazebo 中生成的其他一些简单对象（如圆柱体）上。我已经在机器人和世界 URDF 中测试了其他摩擦值，但没有成功。

要重现该问题，您可以简单地从 turtlebot_gazebo 包运行 turtlebot_world.launch 并查看“odom”消息：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch &
rostopic echo /odom

200 秒后，我看到它有轻微的旋转（几度），但几乎处于相同的位置。如果您查看地面上的接触点，您会发现车轮之间存在连续振荡，这会导致小的数值积分误差累积。

凉亭联络点

示例奥多姆：

header: 
  seq: 20117
  stamp: 
    secs: 201
    nsecs: 190000000
  frame_id: "odom"
child_frame_id: "base_footprint"
pose: 
  pose: 
    position: 
      x: 1.59948835343e-07
      y: 6.79624858795e-07
      z: 0.0
    orientation: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -0.0384809462098
      w: 0.999259334096
  covariance: [0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1000000.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1000000.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1000000.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.05]
twist: 
  twist: 
    linear: 
      x: 6.49424452091e-06
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -0.000414815298426
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
---

系统：Ubuntu 16.04（内核 4.15），ROS Kinetic（最新版本的所有相关软件包，Gazebo 7）。

4

0 回答 0