问题标签 [gazebo-simu]

我必须在半潜式无人机模型上与 ROS Noetic 和凉亭合作。为了测试一些不同的程序，我想使用这个 git中的 diffboat 模型。因为 Kinetic 可能会在几天后关闭，所以我必须使用 ROS Noetic（或 Foxy/ROS2），问题是这个项目与 ROS Noetic 不兼容。你有什么建议可以让这个项目在 ROS/Noetic 上兼容吗？

我在 docker 容器中使用 GUI 应用程序时遇到了一些问题。我正在使用基于 nvidia/cuda:10.2-runtime-ubuntu18.04 的 docker 映像。

mi docker 容器中的一切显然都可以正常工作，但是当我尝试运行时 gazebo，我收到以下错误：

libGL 错误：未找到匹配的 fbConfigs 或视觉对象 libGL 错误：未能加载驱动程序：swrast X 失败请求错误：GLXBadContext 失败请求的主要操作码：151 (GLX) 失败请求的次要操作码：6 (X_GLXIsDirect) 失败请求的序列号：38 输出流中的当前序列号：37 libGL 错误：未找到匹配的 fbConfigs 或视觉对象 libGL 错误：加载驱动程序失败：swrast X 失败请求错误：GLXBadContext 失败请求的主要操作码：151 (GLX) 失败请求的次要操作码：6（X_GLXIsDirect）失败请求的序列号：38 输出流中的当前序列号：37

运行 rviz 时会发生类似的情况。

任何想法？

这是我运行容器的代码。

ROS2狡猾的问题：

我正在通过 ros2-web-bridge 从 Web 客户端将 PoseStamped 发布到 Gazebo。发布主题 /move_base_simple/goal，并回显正确的 PoseStamped 消息。

但是，机器人不动。

frame_id 是否正确？

ROS2 Foxy 是否支持move_base_simple/goal？

我有两个 ROS 包，每个包在同一个端口上运行一个 websocket 服务器。

这就是引发此 boost:: 错误的原因吗？

是否有一个 websocket 服务器配置可以允许两个不同的 ROS 节点监听同一个端口？

谢谢

我已经通过二进制包在 Ubuntu 20.04 上安装了 Gazebo 11。当我启动 Gazebo 时，它会引发以下错误：

有谁知道是什么问题？我试图解决安装问题libdart-collision-bullet-dev，但出现以下问题：

我试图解决损坏的软件包，但随后 Gazebo 11 被自动卸载。

提前致谢。

我有一个来自 3d 扫描地图的 .ply 文件（我使用 Rtabmap 作为 V-SLAM），我想将此地图用作 Gazebo 中的世界文件

我一直在尝试使用以下方法将图像文件添加到网格类型 stl 文件中：

我在.material文件中所做的更改：

我的配置文件：

我可以在.sdf.jinja文件中进行哪些更改以正确包含徽标图像。现在我只是从模型上的图像文件中获得不同的颜色。

我一直在尝试通过使用将图像文件添加到网格类型 stl 文件中

我在 .material 文件中所做的更改：

我的配置文件：

请指导我进一步更改我可以在我的 .sdf.jinja 文件中进行的进一步更改以正确包含徽标图像，因为现在我只是从模型上的图像文件中获得不同的颜色。

我目前正在蒙特卡洛定位（MCL）中评估不同的绑架机器人问题检测方法。到目前为止，我使用ROS amcl作为本地化方法。这样做的问题是，这种方法对我来说尝试我的论文有点聪明。当我在凉亭中拿起机器人时，就会发布凉亭/set_model_state 消息。粒子的粒子在地图上均匀地重新分布。我认为这与 AMCL 的 KLD 采样有关。

我希望过程如下

• 启动 Gazebo 3d 模拟环境
• 启动 amcl 节点
• 启动带有导航目标的自定义脚本以使粒子收敛
• 使用 gazebo/set_model_state 将机器人传送到新位置
• 为机器人设置新的导航目标（这是在它被绑架之后只是为了让它移动）
• 让检测方法检测到发生绑架事件

和问题

• 当 Gazebo/set_model_state 被调用时（Ergo 绑架发生）。粒子在地图上均匀分布，导致全局定位过程重新启动

随着这种情况的发生，我无法公平地比较检测方法，因此我必须禁用此全局本地化才能再次发生。

您好，我想通过保留编队来旋转无人机系统，这是解决此问题的任何简单方法或数学公式。 这是我的无人机