ros - 如何旋转无人机系统

Question

您好，我想通过保留编队来旋转无人机系统，这是解决此问题的任何简单方法或数学公式。 这是我的无人机

Answer 1

将中间的无人机视为中心，将其他无人机视为圆周上的点。

现在使用公式：https ://math.stackexchange.com/questions/1384994/rotate-a-point-on-a-circle-with-known-radius-and-position

您会发现每架无人机的相对偏移。