问题标签 [gazebo-simu]

当我们在 rviz 中将目标交给我的机器人时，它会尝试前往目标，但机器人最初直接向左移动。由于这种情况，它无法跟随地图上的路径，也无法到达所需的目标。机器人在终端屏幕上没有给出任何错误。为什么它没有正确遵循路径，无法到达所需的位置。

导航.launch

问题可能是由costmap common params.yaml文件中的足迹引起的吗？如何使足迹中的值适应我的机器人？costmap_common_params.yaml

当我尝试启动我的 navigation.launch 时，机器人在 rviz 中以所需的方向进入，但是当我使用 2d 姿势估计时，它会根据它应该是什么将机器人向左旋转 90 度。后来，当我给一个带有 2d nav 目标的目标点时，它无法跟随路径并通过向左滑动移动到其他方向。我使用 roswtf 查找错误并得到以下节点连接错误。我不知道问题出在哪里。如何修复脚印？

roswtf 输出

导航.launch

move_base.launch

costmap_common_params.yaml

local_costmap_params.yaml

global_costmap_params.yaml

move_base_params.yaml

base_local_planner_params.yaml

dwa_local_planner_params.yaml

我一直在尝试在 Mac 上使用 Gazebo 模拟器。我已经能够安装此处提到的先决条件：Mac 上的 Gazebo 安装 我只是无法安装 GazeboJs。当我在终端中使用以下命令时：npm install gazebojs --save，我收到 npm 错误代码 1。我检查了其他具有类似标题的页面，并且还遵循了以下常规程序：

但是，仍然得到同样的错误。这是错误输出：

感谢您的帮助！

当我在 ModelEditor 中插入一个框，并在链接选项卡中更改一些姿势参数时，但该框没有被参数更改。然后我检查了终止符并打印了错误

我应该怎么做才能在凉亭中成功运行或构建模型？

我从本教程开始在 Windows 上下载和构建凉亭：http ://gazebosim.org/tutorials?tut=install_on_windows&cat=install

但是在构建 ign-math 文件夹时，我收到了这个错误：

这是 cmd 的图片： CMD ERROR PIC

这是我想要实现的目标：

凉亭安装页面

链接到凉亭安装页面：http ://gazebosim.org/tutorials?tut=install_on_windows&cat=install

我已经尝试过但不起作用的方法：

1. 通过从 --> C:\gz-ws\ign-cmake\cmake 复制，在 build 文件夹中添加了 IgnCMake.cmake 文件

2. 在我的 ign-math/configure.bat 文件中将 DCMAKE_INSTALL_PREFIX= "%WORKSPACE_INSTALL_DIR%" 更改为 DCMAKE_INSTALL_PREFIX="C:\gz-ws\ign-cmake\build"

设置：ROS2 Foxy、Gazebo11、Ubuntu 20.04

在此之后，我设法在凉亭中生成了基于 URDF 的机器人。使用这个产生的联合控制器是直截了当的。 这个存储库向我展示了如何为控制器创建自定义硬件接口。

问题：尽管我可以与控制器交互并看到机器人，但它似乎并没有移动。我收到的唯一错误消息是：

有人遇到过类似的问题吗？或者知道如何调试异常？还是我误解了多硬件接口示例？

我已经在ubuntu 18.04成功安装了ROS melodic和gazebo9。在安装后设置环境时， 如果我再次重新开始环境设置，我会错误地键入echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc而不是现在echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

它抛出一个错误bash: /opt/ros/indigo/setup.bash: No such file or directory 我该如何解决这个问题？

我正在尝试编写一个程序，通过将模型数据从一个文件插入另一个文件来生成新的 Gazebo xml 世界文件。二进制文件应采用默认世界文件作为参数。

我的方法如下：

1. 有一个默认的空世界文件
2. 有一个model.sdf包含我想插入世界的模型的文件
3. 将默认world文件读入 boost ptree。
4. 查找<world>标签并将模型数据作为子项插入。

我找到标签没有问题<world>，但是我不确定如何将文件中的数据“复制并粘贴”model.sdf到我的world文件中。

世界 XML

缩短以免在此处泛滥屏幕：

模型.sdf

缩短：

预期产出

代码：

编辑：我考虑过这样做的一种方法是将两个 xml 文件读入单独stringstream的文件，然后使用std::find在主世界文件中定位标签，并​​将.str()结果从我的模型插入到世界中。如果我确实解决了这个问题并且没有其他人添加了答案，我将添加一个答案。

最近几天，我在 ROS noetic 上的 Ubuntu 20 上建立了一个与项目相关的 WAM 机器人。一旦我在终端上发送命令“roslaunch barrett_description spawn.launch”，下面会出现一些错误：

这是我的 spawn.launch 文件：

这是我的 ros_contollers.launch 文件：

这是我的 ros_controllers.yaml 文件：

我通过 Moveit 自动生成了 WAM Robot URDF 文件。

这个问题困扰了我几天，我不知道如何处理它。希望可以有人帮帮我。谢谢！

我尝试在Gazebo世界上启动我的机器人，我可以看到我的机械臂，但找不到末端执行器，当我尝试点击任何插件时，Gazebo 突然关闭！

人们告诉我添加一个.yml文件。但机器人在RViz平台上工作正常

我添加了以上内容，