问题标签 [gazebo-simu]

1. 即使使用 Mesa 21.1.5，Gazebo 的性能也很差：我使用的是 Surface Book 2（8 核，i7-8650U，16GB 内存，GeForce GTX 1060），即使在 GPU 虚拟化之后，我的实时系数也只有 0.1-0.3 . 然而，GPU 虚拟化似乎正在发挥作用。我尝试使用 wslconfig 增加 ram，但之后凉亭 GUI 停止显示！此外，在运行free -m时，我看到大约 6GB 的未使用内存。（所以，CPU 问题？）

2. Rviz GUI 根本不工作：启动 rviz 后，GUI 窗口本身开始变得迟钝。在运行任务管理器时，我看到 CPU 使用率在 100% 左右。在双启动中运行类似的模拟曾经对我有用，但这似乎是 wslg 中的一个主要问题。有什么办法让它工作吗？我现在已经到了耐心的尽头了。。

3. rviz not rendering bot：这可能不是与 wslg 或前两个问题有关的问题，但我找不到导致此异常的任何原因：在获得 mesa 21 后，rviz 中的主要机器人没有得到渲染。其他一切都是。我没有收到错误消息，它说所有 urdf 都已正确解析。我根据this更改了LANG ，但它仍然不起作用。如果有人能够设置台面，罗斯和凉亭，请帮忙：“（

我在线观看了安装视频，并在尝试运行模拟时收到此错误：

check_sim_stability.py dyno.py README.md test_axis.py test_start_sim.py test_step_sim.py

位于“../modules/digitaltwins/nf1/model.sdf”位置的飞机 SDF 文件不存在。

gazebosim screenshot

I want to couple these two bodies using a cylinder(as a joint). In this case, how can I use the joint feature?

joint feature settings

我想使用 Simulink 和 Gazebo 之间的协同仿真来控制机器人操纵器。我已经为凉亭使用了自定义模型，并从凉亭的午餐文件中加载了这个模型，并将其保存为 .SDF 文件在我编译机器人包的目录中（home/catkin_ws/src/robot_simulation）。但是当我想使用命令“gazebo /path to the .world file/”再次打开 SDF 文件，当我仍在运行 roscore 时出现以下错误。

“在创建节点句柄之前必须调用 ros::init()”

我的问题是：

1-保存模型后，我有一个 SDF 格式文件，而我需要 .world 文件来使用 GazeboCoSimPlugin，它用于在 MathWorks 中执行 Simulink 和 Gazebo 示例之间的协同仿真（对吗？）。我如何将 SDF 转换为世界文件？

2-我应该在哪里保存凉亭能够打开的世界文件？

3-我应该改变凉亭模型和世界路径吗？

4-我该如何解决这个错误？

我是 ROS 的初学者，我正在使用 ROS 和 Gazebo 进行四轴飞行器项目。为了给您一些背景知识，这是我所做的：

1. 我在solidworks中创建了一个四轴飞行器CAD模型，
2. 然后我将它作为 urdf 文件导出到 ROS 和 Gazebo。

现在我的下一个任务是使用 python 代码移动四轴飞行器。但是当我输入 rostopic 之类的命令时，我看不到任何有价值的主题来控制我的四轴飞行器。我希望螺旋桨旋转，以便四轴飞行器可以移动。

为方便起见，我附上了使用 rqt_graph 生成的图像，它显示没有主题。

我想使用 Simulink 和 Gazebo 之间的联合仿真来控制机器人操纵器。我通过在 Matlab 中运行 packageGazeboPlugin 命令创建了一个 Gazebo 插件包，然后在用户/主目录中编译它。我在操纵器包（catkin_ws/devel/lib）中复制了 libGazeboCoSimPlugin.so 文件，然后创建了一个插件文件并将此文件包含到模型 .xacro 文件中：

插件文件：

我正在尝试使用此脚本运行 YOLO，此行适用于我笔记本电脑上的相机：

cap = cv2.VideoCapture(0)

我想从在 Gazebo 的模拟无人机中运行的摄像机获取视频流，如本文档所示。从终端获取流的命令是这样的：

gst-launch-1.0 -v udpsrc port=5600 caps='application/x-rtp, media=(string)video, clock-rate=(int)90000, encoding-name=(string)H264'! rtph264depay ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink fps-update-interval=1000 sync=false

我可以使用如下代码使其适用于jetson的相机：

cap = cv2.VideoCapture("nvarguscamerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM), width=1920, height=1080, format=(string)NV12, framerate=(fraction)30/1 ! nvvidconv flip-method=2 ! video/x-raw, format=(string)BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink")

对于来自 Gazebo 的 UDP 视频流，我无法做到这一点，该怎么做？

这将启动视频流，但它被冻结：

cap = cv2.VideoCapture("udpsrc port=5600 ! application/x-rtp,payload=96,encoding-name=H264 !" "rtpjitterbuffer mode=1 ! rtph264depay ! h264parse ! decodebin ! videoconvert ! appsink drop=true max-buffers=1 emit-signals=true sync=false", cv2.CAP_GSTREAMER)

我一直在尝试将此图像添加到凉亭以供无人机扫描。我遵循了本教程（https://magiccvs.byu.edu/wiki/#!gazeb...），但凉亭内的图像似乎比原始图像更暗。我试过改变太阳的亮度和环境、漫反射、镜面反射变量。然而，这是我设法得到的最好的。有没有人有类似的问题或知道解决这个问题的方法。谢谢。

从凉亭和相机图像描述中的图像看起来如何的屏幕截图

原始图像的屏幕截图

我正在做一个项目，我需要生成一个漂浮在水体上的平台，在这种情况下是海洋。该平台可以是：

1. 只有漂浮和静止。
2. 仅以一定速度漂浮和移动。
3. 在任意随机方向上浮动、移动和改变其方向。

是否有可能做到这一点？

我想在凉亭模拟器中模拟轮椅。这个模拟的目的是在强化学习后让轮椅在机场自动驾驶。在模拟中减小实际模型大小的常见情况有多少？