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  1. 即使使用 Mesa 21.1.5，Gazebo 的性能也很差：我使用的是 Surface Book 2（8 核，i7-8650U，16GB 内存，GeForce GTX 1060），即使在 GPU 虚拟化之后，我的实时系数也只有 0.1-0.3 . 然而，GPU 虚拟化似乎正在发挥作用。我尝试使用 wslconfig 增加 ram，但之后凉亭 GUI 停止显示！此外，在运行free -m时，我看到大约 6GB 的未使用内存。（所以，CPU 问题？）

  2. Rviz GUI 根本不工作：启动 rviz 后，GUI 窗口本身开始变得迟钝。在运行任务管理器时，我看到 CPU 使用率在 100% 左右。在双启动中运行类似的模拟曾经对我有用，但这似乎是 wslg 中的一个主要问题。有什么办法让它工作吗？我现在已经到了耐心的尽头了。。

  3. rviz not rendering bot：这可能不是与 wslg 或前两个问题有关的问题，但我找不到导致此异常的任何原因：在获得 mesa 21 后，rviz 中的主要机器人没有得到渲染。其他一切都是。我没有收到错误消息，它说所有 urdf 都已正确解析。我根据this更改了LANG ，但它仍然不起作用。如果有人能够设置台面，罗斯和凉亭，请帮忙：“（

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