问题标签 [gazebo-simu]

我听从了 Michael Huang 的指导。

我的错误信息如下：

在 /home/evadro/quadevac_sim_ws/catkin_ws/src/menge_gazebo/menge_congregate/include/MengeCong.h:10:0 包含的文件中，来自 /home/evadro/quadevac_sim_ws/catkin_ws/src/menge_gazebo/menge_congregate/src/MengeCong.cpp ：8：/home/evadro/quadevac_sim_ws/catkin_ws/src/menge_gazebo/menge_congregate/../menge_common/include/MengePlugin.h:13:44：致命错误：gazebo/physics/InstancedActor.hh：没有这样的文件或目录编译终止。menge_gazebo/menge_congregate/CMakeFiles/menge_congregate.dir/build.make:62：目标“menge_gazebo/menge_congregate/CMakeFiles/menge_congregate.dir/src/MengeCong.cpp.o”的配方失败了[2]：* [menge_gazebo/menge_congregate/CMakeFiles/menge_congregate.dir/src/MengeCong.cpp.o] 错误 1 ​​CMakeFiles/Makefile2:4099：目标 'menge_gazebo/menge_congregate/CMakeFiles/menge_congregate.dir/all' 的配方失败 [1]： * [menge_gazebo/menge_congregate/CMakeFiles/menge_congregate.dir/all]

第二个错误是：

make[1]: *** 等待未完成的工作....

Makefile：140：目标“全部”的配方失败

make: *** [全部] 错误 2

调用“make -j24 -l24”失败

我试图让我的四轮机器人在模拟包 Gazebo 以及 RViz 中移动。

我已经为 Gazebo、Rviz 和 robot_control 创建了必要的 .launch 文件，但我仍然看不到任何与我的车轮关节相关的主题。

当我尝试启动控制器时，我收到以下警告/错误：

Gazebo.launch:

RViz.launch：

机器人控制启动：

URDF 文件：

$rostopic 列表

我可以在 RViz 和 Gazebo 中正确看到我的模型，但由于不存在主题，因此无法在轮子上发出任何命令。

我不明白为什么，但是我的编译，Visual Studio 代码，找不到凉亭库并使我出错，不要编译。在这种情况下，我正在使用这个库（所有 make 和错误）：

我还使用了另一个编译器 KDevelop 和同样的错误。

我已经正确安装了凉亭，并且我尝试过使用 Visual Studio 的 vcpkg，但是这个项目无法安装在我的机器中，我也不知道为什么。我很绝望。

如果有人可以帮助我，谢谢。

TRPO - RL：我需要一个 8DOF 机械臂来移动指定点。我需要使用 OpenAI gym 实现 TRPO RL 代码。我已经有了凉亭环境。但我不确定如何编写奖励函数的代码和关节空间运动的算法。请帮忙。

我正在尝试使用 python 和为 ROS 和 Gazebo、RViz 创建的 4 轮机器人来实现基本路径规划算法。

我的算法唯一需要做的就是使我的机器人面向 x,y 平面中的给定（使用鼠标）点。

我面临的问题是我正在从四元数转换为欧拉角，并且我总是（无论我如何操作我的代码）遇到如下情况：

所以：

Theta to target: Euler [-180, 180] 机器人质心与给定点连线的角度 [deg]。

Theta_deg: Euler [-180, 180] 方向（机器人正面的垂直矢量）到 X 轴的角度 [deg]。

从上面的数据可以看出，Theta_deg经历了一个非连续的步骤：

至

我知道这是使用欧拉角的问题。我该如何克服这个问题？

相关代码：

我正在将 Gazebo 和 ROS 用于机器人模型。我刚刚在机器人的关节上添加了一个力/扭矩传感器。来自该传感器的数据发布到 gz 主题"/gazebo/myworld/snakebot/joint_0${num}/sensor_02${num}/wrench"。我的关节和传感器描述如下所示：

我可以从终端查看该主题的内容，但我希望从 ROS 订阅该主题。有什么方法可以将数据从 Gazebo 重新发布到 ROS？

（我也尝试使用该ft_sensor插件并设法从 ROS 订阅其主题，但值始终为零......）

非常感谢任何帮助:) 谢谢！

我知道已经有很多关于这个特定错误的问题，但我发现没有一个问题为我解决了这个问题......

我正在尝试为凉亭中的两轮机器人实现 ROS 差动驱动控制器，但是在启动控制器生成器时，我得到以下输出：

事实上，试图列出 controller_manager 服务没有输出：

我在 Ubuntu 18.04 上运行 ros melodic。

这是我的配置文件diff_drive.yaml：

这是启动文件。我尝试将生成器放在单独的启动文件中，以确保凉亭增加正确启动的时间。

在我的.xacro文件中，我使用一个宏来定义我的轮子、关节和凉亭标签。我还在其中添加了一个传输：

我确保安装gazebo_ros_controle：

并将其链接到我的描述文件中：

最后，我检查了依赖项，一切看起来都不错：

编辑：我添加了 base_link 和 base_footprint 链接的描述，以防我在某处看到控制器的框架必须具有惯性

我真诚地希望你们中的一些人能找到这个问题，因为我不知道它来自哪里......随时询问任何遗漏的细节。

先感谢您 ！！

早上好，

我用凉亭模拟了直升机。我有一个带有 3-D 激光雷达的无人机的 sdf 文件。我发送了关于 /scan 主题的激光雷达数据，我想在 rviz 上将其可视化。我看到我必须为我的无人机制作一个 urdf 文件，但我无法进行转换。（而且 sdf 文件很大）有没有另一种方法可以显示数据而无需进行转换？谢谢

使用 www.DeepL.com/Translator 翻译（免费版）

如果我在 Gazebo 中有一个模拟的 Turtlebot3 机器人，我如何链接它并使用自制的 HTML/Bootstrap 网络界面（网站？）控制它的运动我尝试了很多教程，但没有一个有效（可能是因为它们是都是几年前的事）。将不胜感激任何最近的链接或教程！

我在 Ubuntu 18.04 上安装了带有 ROS 旋律的 Gazebo 9。我不断遇到以下问题：

• 启动凉亭
• 向世界添加一些对象
• 文件 -> 另存为...
• 程序冻结，保存窗口不显示

Alt+F4 可以返回世界编辑器，但没有任何保存。如果有人知道，请帮助我