ros - 如何使用 sdf 文件在 rviz 上显示扫描？

Question

早上好，

我用凉亭模拟了直升机。我有一个带有 3-D 激光雷达的无人机的 sdf 文件。我发送了关于 /scan 主题的激光雷达数据，我想在 rviz 上将其可视化。我看到我必须为我的无人机制作一个 urdf 文件，但我无法进行转换。（而且 sdf 文件很大）有没有另一种方法可以显示数据而无需进行转换？谢谢

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Answer 1

如果您在 topic 上发布 (LaserScan/PointCloud) msg /scan​​，并且header.frame_id（例如）在 frame 上lidar，那么您只需查看 Rviz 中的激光雷达框架，并让激光扫描元素订阅/scan. 如果您不想，则不需要渲染整个车辆。就个人而言，我发现有时只渲染一个坐标轴框架就足够了。