我想使用 Simulink 和 Gazebo 之间的协同仿真来控制机器人操纵器。我已经为凉亭使用了自定义模型，并从凉亭的午餐文件中加载了这个模型，并将其保存为 .SDF 文件在我编译机器人包的目录中（home/catkin_ws/src/robot_simulation）。但是当我想使用命令“gazebo /path to the .world file/”再次打开 SDF 文件，当我仍在运行 roscore 时出现以下错误。
“在创建节点句柄之前必须调用 ros::init()”
我的问题是：
1-保存模型后，我有一个 SDF 格式文件，而我需要 .world 文件来使用 GazeboCoSimPlugin，它用于在 MathWorks 中执行 Simulink 和 Gazebo 示例之间的协同仿真（对吗？）。我如何将 SDF 转换为世界文件？
2-我应该在哪里保存凉亭能够打开的世界文件？
3-我应该改变凉亭模型和世界路径吗？
4-我该如何解决这个错误？