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我在控制从 SolidWorks 导出的 URDF 时遇到问题。（Ubuntu 16.04，Kinetic，Gazebo 7.x）我遵循了这个教程，我想在我的机器人上实现。所有控制器都正确启动，因此 Gazebo 模拟以及节点正确发布数据我已经通过回显主题和不同的数据值检查了它。是否有可能因为 PID 值而无法工作？

所有的传输看起来像这样：

<transmission name="tran1">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="Joint_1">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="motor1">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
    </actuator>
</transmission>

控制器是这样的（对于所有关节）：

joint_state_controller:
    type: joint_state_controller/JointStateController
    publish_rate: 50
joint1_position_controller:
    type: effort_controllers/JointPositionController
    joint: Joint_1
    pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}

我有这个节点：

    rospy.init_node('ArmMovement')
    pub1=rospy.Publisher("/rrbot/joint1_position_controller/command",Float64,queue_size=10 )
    rate = rospy.Rate(50)
    ArmCor1= Float64()
    ArmCor1.data=0
    while not rospy.is_shutdown():
      pub1.publish(ArmCor1)
      rate.sleep()

Joint_1 的 URDF 的一部分：

<joint name="Joint_1" type="revolute">
    <origin
      xyz="0 0 -0.008"
      rpy="1.5708 0 0" />
    <parent link="base_link" />
    <child link="Link_1" />
    <axis
      xyz="0 1 0" />
    <limit
      lower="0"
      upper="3.14"
      effort="0"
      velocity="0" />
</joint>
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1 回答 1

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谢谢大家的帮助，在您的评论之后它确实有效。这是我的 Joint_1 ：

 <joint name="Joint_1" type="revolute">
 <origin
 xyz="0 0 -0.008"
 rpy="1.5708 0 0" />
<parent link="base_link" />
<child link="Link_1" />
<axis
xyz="0 1 0" />
<limit
 lower="0"
 upper="3.14"
 effort="0"
 velocity="0" />
</joint>

我将限制部分更改为：

<limit
lower="0"
upper="3.14"
effort="2"
velocity="2.0" />

我还有其他问题，比如非常烦人的颤抖（我认为这来自努力价值），但这不适合这个话题。

于 2019-11-12T21:42:27.677 回答