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我的控制理论教授不是以英语为母语的人。他给我布置了使用有限步长控制器方法调整采样控制器的作业。唯一的问题是，我认为他这个方法在英文中有不同的名称，只是逐字翻译。你们有任何猜测可能是更流行的方法名称吗？

我想确定以下传递函数的相位裕度：

它是一个采样时间为 1 的离散工厂。通过对极点的分析，我可以看到系统是稳定的。还构建了具有统一反馈的闭环系统，通过

闭环系统是稳定的。但是，如果我在 sys_ol 上使用 Matlab 的 allmargin 命令，它会返回：

因此，根据“allmargin”，有两个 0dB 交叉点具有负相位裕度（-27.7deg / -179.8deg）。

据我了解，具有负相位裕度的系统是不稳定的。然而极点分析表明系统是稳定的。“allmargin”也给出“稳定：1”。这如何结合在一起？

我有一个闭环系统，我的传递函数是：

T1 =

当输入为：1）步骤 2）斜坡时，我如何计算 T1 的稳态误差

matlab中是否有直接命令可以做到这一点？

系统 G(s) 以单位负反馈与补偿器 K(s) 相连。单元形式的闭环特征多项式由 p(s) 给出。确定 s 的系数“B”。给你的答案 3 dp

正确答案：

讲师提出的另一个问题。

我不知道现在该怎么办。

我一直在为运动系统设计控制器。控制器包含串联的增益、比例积分器 (PI) 和前置滤波器。我已经手动调整了控制器的增益以获得所需的带宽（交叉频率）。铅和 PI 的频率基于经验法则（对于铅，分子中的带宽/3，分母中的带宽 *3 和积分器的带宽/5）。如何仅通过提及所需的带宽来决定控制器的增益以自动获得。有什么经验法则可以遵循吗？它如何根据采样频率变化？

我试图使用该命令进行转换，ss2tf但该命令的 sintax 显示在何处键入系统的输入数量，而不是输出数量。尽管如此，我还是试图获得我的矩阵传递函数

[num,den]=ss2tf(Ac,Bc,Cc,Dc,4)其中“4”是输入的数量。

结果，向量“num”的维度为 4x9，而我的向量“den”的维度为 1x9，因此使用时出现错误

F=tf(num,den)

因为“den”也应该有 4x9 尺寸。

那么，是否有另一种方法可以从状态空间中获取传递函数（可以选择包括输入和输出的数量）？

obs：Ac、Bc、Cc、Dc的尺寸分别为8x8；8x4、4x8 和 4x4。

编辑：想出了如何解决它。下面有答案。

我想从 SIMO 传递函数形成一个 MIMO 状态空间系统。假设系统有 2 个输入（U1 和 U2）和 2 个状态（X1 和 X2）。

如果我将 U1 应用到 LTI 系统，我会在 SIMO 操作中得到 X1 和 X2。而且，我可以提取 2 个传递函数：T11 (X1/U1) 和 T21 (X2/U1)。

同样，如果我应用 U2 输入，我可以得到 T12 (X1/U2) 和 T22 (X2/U2)。

所以，我有 4 个系统的 SISO 传递函数。

我想用它们来生成系统的状态空间矩阵。我怎样才能做到这一点？

提前致谢。

我正在建造一个自主四轴飞行器我试图将四轴移动到目标 GPS 坐标，我正在使用半正弦公式计算目标的距离，现在我想计算航向。

例如，我希望四边形转向目标的方向并向前移动，直到到达目的地（这部分已经完成）。

如何计算偏航使其转向目标方向？仅使用 GPS 坐标计算它是非常不准确的。如果我使用磁力计，磁偏角会因地而异。

我该如何计算？ardu Pilot 是怎么做这个计算的？

我希望我能很好地解释我的问题，

假设我有一个闭环控制系统，并且我知道给定的物理设备Gp（补偿器和反馈传递函数为 1）。问题是检查系统是否可以2 rad/sec完美地跟踪频率。查看'Gp'(s=jw)|w=2并替换T(s)=1/(s^2+5)我们看到1它完美地跟踪它，但T(s)它本身并不稳定。假设我可以在 Matlab 中检查它并看到输出图（的T(s)）不跟踪的输入w=2（输出和输入图在同一个图上）。

我如何编写代码来重现这种情况？（有人建议使用 lsim，但我无法完全理解）谢谢！

有没有解决有限范围半马尔可夫决策过程的算法？

我想为具有有限动作空间、有限状态空间和截止日期的顺序决策问题找到最佳策略。至关重要的是，不同的动作需要不同的时间，对于其中一个动作，这个持续时间是随机的。我可以根据可用的方法将时间建模为离散的或连续的。

我知道折扣无限视野半 MDP 的算法，但我找不到任何关于有限视野半 MDP 的工作。以前研究过这类问题吗？