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在 Matlab 的 PID 设计工具中，不同增益值的结果可以在图中显示。该图中的 x 轴是时间，而 y 轴是幅度。这个幅度的定义是什么？您可以在以下文档中找到此类图的示例。

http://www.dcsc.tudelft.nl/~sc4070/transp/refresher.pdf

并且幅度结果应该取决于参考输入或设定点，但是如何在 Matlab pid 工具中设置参考输入或其时间函数？

我正在寻找使用 python 为我拥有的系统获取状态空间模型。

我已经测试了实际的系统，所以我有它的输入并且我已经测量了输出。所以我有一组相应的输入和输出。

对于python，是否有某个函数，我可以在其中为函数提供系统的输入和输出集，然后该函数将为我提供代表系统的状态空间模型？

传递函数有可控制和可观察的规范状态空间形式。但是，当我从 Matlab 尝试时ss2tf，我收到了不同的结果。Matlab 使用什么样的算法？是否也有任何文档或开源实现？

我正在使用 Matlab 对我正在使用的系统执行一些控制分析。我已经开发了一个状态空间表示的系统模型，并设计了一个反馈补偿器来产生我想要的闭环响应。

使用 Matlab place() 函数选择反馈增益 K 和估计器增益 L 的方法导致系统根轨迹在同一位置的 RHP 中显示一个极点和零点。理想情况下，这些应该完全相同，导致零极点消除，但系统的阶跃响应仍然不稳定。

查看组合补偿装置系统的极点和零点，闭环响应的极点和零点为：

波兰人

零

具体来看 RHP 值，在 1e+02*(0.2108 + 0.0000i) 处有一个极点以及一个零点。由于这是唯一不稳定的极点，因此阶跃响应应该是稳定的，但事实并非如此。

我猜这与重要数字或不正确的系统缩放有关，但我不确定。关于为什么这些零极点没有取消的任何想法？

我想在 R 中完成来自 GNU Octave/MATLAB 的阶跃响应示例。附加：在 MATLAB 中生成阶跃响应是示例的来源。

在 R 中

你如何定义R中的传递函数？

您如何在 R 中获得该系统的阶跃响应？

在 GNU Octave/MATLAB 中

我有一个 kuka iiwa（7 关节机械臂）。附在它上面的是一个圆形铝盘，上面有一个钢球。该项目的目标（用于咯咯笑/挑战）是使用机器人的内部扭矩传感器来平衡盘子中间的球。由于我无法/不允许使用 FRI（快速机器人接口），因此我可以在大约 3ms 的反馈循环中从 C 控制机器人，我只能以大约 4Hz 的频率更新机器人位置......我又快又脏解决方案包括以下内容：

测量手臂最后两个轴上的扭矩并应用映射来生成球的位置（过滤和滞后很好地实施以提高数据质量）。如果球的速度足够稳定，则产生一个可以抵消该速度的运动（带有“转角并返回中立位置”运动的冲动）。覆盖在上面的还有一个小的比例增益，这会使球趋向盘子的中心。

我的问题：这种情况的专业/正确解决方案是什么（您的控制器只能用脉冲而不是连续反馈来冲击系统）？

这是设置的图片：

我们如何定义最优策略和分段最优策略？

我想这取决于它是连续时间问题还是离散时间问题。对于离散时间，两者应该相同。我对吗？

我正在为一个我决定解决的小项目而苦苦挣扎。我正在尝试复制我在使用 matlab simulink 的书中找到的示例，但我没有 simulink 和控制理论的经验（我确实了解原理等）。

给出了控制框图，但我不明白一些块以及如何添加我的输入（simulink 上的正弦波块）？

以下是详细信息：

我希望重现的示例

转换器原理图和所需的控制框图

如果有人能给我一点见解或指导我一些例子，我可以从中建立理解，那就太好了！

先感谢您。

我似乎把自己编入了一个角落，遇到了以下问题：我试图通过基于 RS485 的慢速总线连接来控制机器人上的电机。不幸的是，我无法访问电机上的固件，所以我坚持使用当前设置。

最大的问题是我只能控制电机的目标速度。虽然我可以通过内置编码器检索其绝对位置，但电机本身的固件中没有内置定位功能。

第二个问题是总线连接真的很慢，有点尴尬的协议需要 25 毫秒才能完成一个完整的周期——通过速度调整来控制位置是否可行？

我尝试了一种简单的方法，即估计前方 25 毫秒的位置，减去当前位置并除以 25 毫秒来计算下一个所需位置所需的速度。然而，当瞄准一个固定位置时，这在某些速度下会严重振荡，我认为这是由于高循环时间会产生大量超调。

也许 PID 控制器可以提供帮助，但我不确定目标值是多少——到目前为止我使用的每个 PID 都使用一个固定目标。一个完全移动的目标（即位置）很难想象，至少对我来说是这样。

处理这种情况的通常方法是什么？也许结合天真的方法并仅为额外的偏移项添加 PID 控制？还是我需要购买不同的电机？

我目前有一个 PID 算法来控制我的机器人在自主状态下转动。我的机器人在每个电机上都有编码器，有四个，还有一个 BNO055IMU。此外，每个电机都是来自 Andymark 的永不停止 40 电机，不幸的是我被困在执行 3 个脉冲的编码器上。我想通过使用不同的算法或改进我当前的算法来提高转弯的准确性。

我当前的转码：

注意：当 driveTrain.setPower(x,y); 被称为左侧参数是设置到左侧的功率，右侧参数设置右侧。

方向是一个枚举，存储凋零 -1，或 1 用于在左转和右转之间切换。

Dashboard.getDash.create 仅用于记录正在发生的事情。

imu.adjustAngle 执行以下操作：

imu.getHeading() 是不言自明的，它获取机器人的偏航。

我当前的 pid 常量值。（他们工作得很好。）

KP_TURN = 0.005, KI_TURN = 0.0002, KD_TURN = 0, ID = 1;