我有一个 kuka iiwa（7 关节机械臂）。附在它上面的是一个圆形铝盘，上面有一个钢球。该项目的目标（用于咯咯笑/挑战）是使用机器人的内部扭矩传感器来平衡盘子中间的球。由于我无法/不允许使用 FRI（快速机器人接口），因此我可以在大约 3ms 的反馈循环中从 C 控制机器人，我只能以大约 4Hz 的频率更新机器人位置......我又快又脏解决方案包括以下内容：
测量手臂最后两个轴上的扭矩并应用映射来生成球的位置（过滤和滞后很好地实施以提高数据质量）。如果球的速度足够稳定，则产生一个可以抵消该速度的运动（带有“转角并返回中立位置”运动的冲动）。覆盖在上面的还有一个小的比例增益，这会使球趋向盘子的中心。
我的问题：这种情况的专业/正确解决方案是什么（您的控制器只能用脉冲而不是连续反馈来冲击系统）？
这是设置的图片：
