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我不了解 PID 控制器的组成部分。让我们假设这个来自维基百科的伪代码：

积分在开始时设置为零。然后在循环中，它会随着时间的推移整合错误。当我对测量值或设定点进行（正）更改时，误差将变为正，并且积分将随着时间的推移（从一开始）“吃掉”这些值。但是我不明白的是，当误差稳定回零时，积分部分仍然会有一些值（随着时间的推移积分误差）并且仍然会有助于控制器的输出值，但它不应该。

有人可以解释一下吗？

我目前正在研究温度控制器。

我有一个 Temperature_PID() 函数，它返回操纵变量（这是 P、I 和 D 项的总和），但我该如何处理这个输出？

温度由 PWM 控制，因此 0% 占空比 = 加热器关闭，100% 占空比 = 加热器开启。

到目前为止我试过

这对我不起作用，因为 I 术语基本上使这个系统非常不稳定。想象一下整合一个区域，添加另一个小数据点，然后再次整合该区域，然后将它们相加。一遍又一遍。这意味着每个数据点都会使这种控制方案成倍恶化。

我想尝试的另一件事是

其中 Expected_Duty_Cycle 是控制器达到稳定点且 Temperature_PID() 为 0 时应设置的温度。但是，这也不起作用，因为 Expected_Duty_Cycle 将始终根据加热器的条件而变化，例如不同的天气.

所以我的问题是我到底该怎么处理 PID 的输出？我不明白如何根据 PID 输出分配占空比。理想情况下，这将保持 100% 的占空比，直到温度几乎达到设定点并开始下降到较低的占空比。但是使用我的第一种方法（我的增益设置为零）它只是在它已经过冲后才开始降低占空比。

这是我的第一篇文章。希望我能找到我的答案。谢谢你的堆栈溢出。

编辑：这是我的 PID 函数。

编辑 2：以前从未使用过，所以如果链接损坏，请告诉我。 https://picasaweb.google.com/113881440334423462633/January302013

抱歉，当我尝试重命名轴或标题时，Excel 崩溃了。注意：系统中还没有风扇，所以我不能尽可能快地冷却加热器，所以与上面相比，它在设定点以下花费的时间很少。第一张图是一个简单的开关控制器。第二张图是我的 PD 控制器。正如您所看到的，温度降低需要更长的时间，因为它不会在温度过冲之前减去，它会等到温度过冲后再从占空比中减去，而且这样做太慢了。我究竟如何告诉我的控制器在达到最高温度之前降低占空比？

我正在尝试构建一个两轮平衡机器人来取乐。我已经构建并组装了所有硬件，并且我认为我也对其进行了编码。我正在使用带有陀螺仪和加速度计的 IMU 来找到我的倾斜角度，并带有一个用于平滑信号的免费滤波器。来自 IMU 的输入信号看起来非常平滑，小于 0.7 方差 + 或 - 实际倾斜角。

我的 IMU 采样率为 50 Hz，我也以 50 Hz 进行PID计算，我认为这应该足够快。

基本上，我使用的是 PID Library 中的PID 库。

当我将 P 值设置为较低的值时，车轮会朝正确的方向前进。

当我将 P 值设置为较大时，我会得到类似图表的输出。

我正在开发一个PID控制软件模拟器，用于PID交互式地教授控制概念。

我正在研究Velocity控制器的示例。我有这个例子工作，但我真的希望我的流程的输入是百分比而不是我得到的输出，这是流程应该增加的固定值。

现在，我必须通过采样步骤的最大加速度对输出增加进行插值，然后将输出缩放到一个百分比。问题是加速度是非线性的，取决于传动系统的速度和当前传动装置。

这可行，但不是很灵活或适应性不强，例如，它使一切都以最大速度加速，直到接近setpoint速度，然后过冲和振荡几个周期，或者需要同样长的时间才能在不过度射击的情况下获得最后一点.

有时您会想要这种最大的加速行为，有时您会想要管理电池/燃料源并以最大效率加速；有时你想要两者兼而有之。

像我现在这样缩放输出是蛮力的，不是很微妙。我宁愿通过动态调整P,I和D增益将输出修饰符注入到输出的计算中，但我不确定要关注哪些以及以什么顺序？

当我一次手动调整它们时，我可以获得非常好的结果，但是当我尝试开始自动调整它们时，一切都变得疯狂。

上周我一直在阅读有关控制理论和自动调整的内容，而数学符号对我来说变得很神秘，如果我能在代码中找到一些实现，我就会理解数学；不管语言。

我尝试过应用 ZN 启发式算法，但仍然会出现剧烈波动，而且很难补偿过冲；当您只能以您可以加速的速度的一小部分减速时，很难容忍过多的超调。想象一个没有主动制动且仅依靠被动阻力减速的系统

为速度控制注入动态增益调整的好方法是什么？

我目前正在为我的本科项目设计一个机器人。这个机器人的任务之一是跟随墙壁。为此，我使用 PID 控制系统，其中参考来自超声波传感器。所以我的问题是我很难调整 PID。我知道通过绘制所需的设定点范围与所需的电机输出速度，我可以很容易地找到 P 系数。即使这样，机器人也不是那么稳定，所以我想添加 PID 的 DI 部分。但是如何在不尝试随机值（手动调整）的情况下粗略地找出这些系数的值？太感谢了。非常感激。抱歉，在 stackExchange 上发布了不相关的帖子。我相信程序员比工程师有深刻的洞察力；）祝你有美好的一天

我需要在延迟很大的系统中调整 PI(D) 增益。它是一种普通的温度控制器，但温度探头离加热器较远。一些进一步的信息：

• 探头的响应在加热器发生任何变化后延迟约 10 秒

• 温度以 1 Hz 采样，分辨率为 0.01 °C

• 加热器是 PWM 控制器，周期为 1 Hz，具有 10 位 PWM

• 目标是将振荡保持在 ±0.05 °C 以下

目前我正在使用控制器作为 PI。我无法避免振荡。增益越高，振荡越小越快。仍然太高（约 ±0.15 °C）。降低 P 和 I 增益会导致非常长且深度的振荡。

我认为这是由于延迟。稳定时间不是问题，它可能需要它需要的所有时间。

我对如何让系统工作感到困惑。假设只使用 I。当探头达到目标值并且 I 输出开始下降时，温度会再升高一段时间。我不能使用导数项，因为变化太慢并且 dError 非常接近于零（如果我将 dGain 设置为一个很大的值，则会有太多的噪音）。

任何的想法？

我正在尝试构建一个基于树莓派的四轴飞行器。到目前为止，我已经成功地连接了所有硬件，并且我编写了一个在低油门时相当稳定的 PID 控制器。问题是在更高的油门下，四轴飞行器开始颠簸和抽搐。我什至还没能把它弄好，我所有的测试都是在测试台上完成的。这是我的代码有问题，还是电机坏了？非常感谢任何建议。

到目前为止，这是我的代码：

QuadServer.java：

传感器.java：

我正在 Windows 8.1 上使用 Java-Eclipse Luna 进行 Android 编程，此外，我正在使用本机环境 (C++)。作为我项目的下一步，我必须通过在 Android 中构建应用程序来控制移动机器人。

我的问题是，是否有任何已经在 C++ 中实现的控制理论库，我只是在我的 C++ 代码中导入和使用？我需要PID，LQR，LQG ...等。

我正在寻找一个用 Java 实现的 PID 控制器，我发现了这个：

https://code.google.com/p/frcteam443/source/browse/trunk/2010_Post_Season/Geisebot/src/freelancelibj/PIDController.java?r=17

因此，据我所知，我以这种方式使用它：

但他从来没有稳定过。他的行为根本不像 PID……这是我得到的输出：

有人可以帮我告诉我我错过了什么吗？

谢谢！

我已经看到了使用 PID 控制器控制直流到直流降压转换器的输出直流电压的示例。

我想实现直流到交流转换器。

我尝试使用 PID 控制器。

由于我将输出交流信号（连续变化）与参考正弦信号进行比较，因此 PID 控制器没有提供预期的输出。

在 DC 到 DC 的情况下，两个参考信号都是恒定的。

就我而言，它是不断变化的正弦波。

谁能建议任何方法来获得准确的直流到交流转换？

PS PID 控制器可以在高频（100Hz）连续变化的参考信号下工作吗？