问题标签 [pid-controller]
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python - 为什么我的 PID 控制器无法通过图像处理跟踪对象？
我正在编写一个机器人来使用摄像头在房间内导航以读取标志（例如：Bathroom-Right 等），我正在使用 Alphabot2 套件和 RPI3B+
机器人从第一个标志前开始，每转90度。
由于机器人基本上应该在一条相当直线上移动，我不确定我做错了什么。我无法让机器人到达第一个标志，他只是失去了控制。
我编写了一个 PID 控制器并调整了该任务的参数，但似乎没有帮助。将感谢您的意见
似乎机器人为 pid 控制器快速移动
controls - 带压力超控的 PID 泵控制器 - 如何处理负增益？
我有一个自定义 HMI 设置，带有一个流量/压力传感器输入和一个 4-20mA 输出到一个小泵。我目前正在尝试在流量达到设定点（大约为 1500 mL/min）的情况下实施超控控制，同时还限制管道中的压力（最大约 15 psi）。
问题是，我只能将泵速设置为 4（0 rpm）到 20（~2000 rpm）mA，而“负”PID 回路输出基本上只是“停止泵”。在试图限制压力的情况下，当需要采取行动时，PID 误差将始终为负。
我已经尝试过使用带有结束限制的覆盖过程输出切换，但这似乎只是到目前为止。
此外，任何获得某种压力输出比例比的好方法，因为压力的“最大值”或多或少是无限的。
python - 终止字符无效的pyvisa
我有一个温度控制器，我可以通过 USB 与之通信，你有两种类型的命令，getter 和 setter。B2 等命令将获得当前风扇模式，预期响应为 0 或 1。命令 b2 将设置风扇模式，根据文档 b2 1 CR 应将风扇设置为模式 1，但我得到以下响应 0x11。根据文档，这意味着已收到命令，但终止字符是错误的。所有可能的终止字符都是（NULL、#、CR、LF）。
例子
风扇 1 模式
传感器 1 温度限制
我正在使用 PyVISA，它是 VISA 库的前端。我查看了 pyvisa 的代码，看看它是否添加了任何内容或修改了我编写的命令，但找不到类似的东西。我已经尝试了所有终止字符（NULL、#、CR、LF）。难道 pyvisa 正在后台做一些改变命令的事情？或者这里发生了什么？
我制作了一个 python 脚本来测试命令。
c - 使用 RTOS 实现（直流电机）PI 电流控制器的正确方法
在我的爱好项目中，我开始将经典的中断驱动软件重写为带有 RTOS 的新软件。我正在使用带有 FreeRTOS 的 STM32，但这并不重要，因为我的问题通常与如何使用 RTOS 实现快速 PI 的问题有关。
思路：把电流（转矩）控制器放到一个中断中（例如：放到用于PWM的定时器的中断），然后把位置控制器放到一个线程中，或者放到一个sw定时器中。
想法将当前控制器置于线程中，女巫等待基于定时器中断的信号，在该信号将被引发。
当前控制器应该很快，所以我不能放入一个 sw 定时器，但是我读到的关于 RTOS 的文档说我应该在使用 RTOS 时将最少的代码放入中断处理函数中，而 PI 控制器不是我认为的那样。这就是为什么 1. 想法似乎有问题的原因。
但是，如果我将快速电流控制器放入一个信号比 systick 快得多的线程中，它是否能够处理它？这是一个可怕的想法吗？
所以确切的问题是：当所需频率远高于系统频率时，我应该如何使用 RTOS 实现快速 PI 控制器？
谢谢您的帮助！
c++ - 如何继续使用 PID 控制器输出
我正在尝试使用 PID 控制器来实现目标 FPS 和延迟。对于 PID 控制器，我使用了https://github.com/tekdemo/MiniPID。
这就是我在while循环中设置它的方式：
我不明白 PID 控制器的输出指示什么，以及如何使用它来过渡到我的目标 FPS 和延迟。