-1

在我的爱好项目中，我开始将经典的中断驱动软件重写为带有 RTOS 的新软件。我正在使用带有 FreeRTOS 的 STM32，但这并不重要，因为我的问题通常与如何使用 RTOS 实现快速 PI 的问题有关。

  1. 思路：把电流（转矩）控制器放到一个中断中（例如：放到用于PWM的定时器的中断），然后把位置控制器放到一个线程中，或者放到一个sw定时器中。

  2. 想法将当前控制器置于线程中，女巫等待基于定时器中断的信号，在该信号将被引发。

当前控制器应该很快，所以我不能放入一个 sw 定时器，但是我读到的关于 RTOS 的文档说我应该在使用 RTOS 时将最少的代码放入中断处理函数中，而 PI 控制器不是我认为的那样。这就是为什么 1. 想法似乎有问题的原因。

但是，如果我将快速电流控制器放入一个信号比 systick 快得多的线程中，它是否能够处理它？这是一个可怕的想法吗？

所以确切的问题是：当所需频率远高于系统频率时，我应该如何使用 RTOS 实现快速 PI 控制器？

谢谢您的帮助！

4

1 回答 1

2

但是，如果我将快速电流控制器放入一个信号比 systick 快得多的线程中，它是否能够处理它？这是一个可怕的想法吗？

您根本不了解 RTOS 是什么。任务可以随心所欲地切换，并且与 timebasr RTOS 时钟无关。您可能有 10Hz 的基本 RTOS 时钟，并且每秒切换任务数百万次（假设 uC 足够快）。

如何在逻辑上实现它。

  1. 在定时器中断中，您收集传感器数据，将它们发送到 PID 主任务的队列。离开中断程序
  2. 当队列接收到您的数据时，PID 任务将运行并进行所有必要的计算。然后它将数据（使用另一个队列）发送到执行任务。然后等待来自传感器的数据（它被阻塞并且不消耗任何处理器资源）。
  3. 执行任务在从其队列中获取数据并修改当前（例如）时开始运行。然后再次等待新数据。

任务切换与 RTOS 基本时钟无关。它不像“正常”的操作系统。您决定何时将控制权传递给 RTOS（然后它将根据优先级和阻止这些任务的对象来决定执行哪个任务）。

除了队列之外，您还可以使用直接任务通知、信号量或其他可用的 IPC 原语。

于 2021-12-03T22:58:19.617 回答