我正在开发一个PID控制软件模拟器，用于PID交互式地教授控制概念。
我正在研究Velocity控制器的示例。我有这个例子工作，但我真的希望我的流程的输入是百分比而不是我得到的输出，这是流程应该增加的固定值。
现在，我必须通过采样步骤的最大加速度对输出增加进行插值，然后将输出缩放到一个百分比。问题是加速度是非线性的，取决于传动系统的速度和当前传动装置。
这可行，但不是很灵活或适应性不强，例如，它使一切都以最大速度加速，直到接近setpoint速度，然后过冲和振荡几个周期，或者需要同样长的时间才能在不过度射击的情况下获得最后一点.
有时您会想要这种最大的加速行为，有时您会想要管理电池/燃料源并以最大效率加速；有时你想要两者兼而有之。
像我现在这样缩放输出是蛮力的，不是很微妙。我宁愿通过动态调整P,I和D增益将输出修饰符注入到输出的计算中，但我不确定要关注哪些以及以什么顺序？
当我一次手动调整它们时，我可以获得非常好的结果，但是当我尝试开始自动调整它们时，一切都变得疯狂。
上周我一直在阅读有关控制理论和自动调整的内容，而数学符号对我来说变得很神秘，如果我能在代码中找到一些实现，我就会理解数学；不管语言。
我尝试过应用 ZN 启发式算法，但仍然会出现剧烈波动，而且很难补偿过冲；当您只能以您可以加速的速度的一小部分减速时，很难容忍过多的超调。想象一个没有主动制动且仅依靠被动阻力减速的系统