问题标签 [control-theory]

我已经使用公式实现了一个 PID 函数，

我应该怎么做才能将输出保持在一定范围内？说 0-255 如果我忽略不介于 0 到 255 之间的任何值，它会产生不稳定的行为吗？

我有一个在机器人上运行的 PID 控制器，旨在使机器人转向指南针方向。PID 校正以 20Hz 的速率重新计算/应用。

尽管 PID 控制器在 PD 模式下运行良好（即积分项为零），但即使是最少量的积分也会迫使输出不稳定，从而将转向执行器推到左侧或右侧极端。

代码：

有谁知道为什么会发生这种情况或如何解决？

我有一个应用程序，我在指南针方向上引导车辆，并且当车辆从 360 度穿越到 0 度时遇到问题。

在这种情况下，控制回路中没有智能来计算转弯以跟随航向的最近方式。

例如，如果指示车辆跟随 360 度的航向，它将不可避免地向以太侧漂移几度。如果它漂移到 0+ 度，控制回路将发疯并尝试将车辆一直转向以使其再次达到 360 度。

有没有优雅的方法来处理这个问题？

导航函数的编写方式，我使用外部 PID 控制器类，我计算标题如下：

谢谢！

我有一个时间延迟系统的特征方程，我无法在MathematicaStateSpaceModel中使用或TransferFunctionModel命令定义它；因为这些命令只适用于线性系统，没有延迟。

我的目的是在Mathematica 8.0.1中定义一个延时系统，并为这样的系统绘制波特图和奈奎斯特图：

我想知道是否有使用 PID 控制器类型机制来管理计算资源的先例（请参阅http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller）。

我所说的计算资源是指：备用线程、备用进程、队列长度等。

例如，在 apache.conf 中，您可以指定备用服务器的数量、最小服务器数量等。

我的问题是你如何控制新服务器的产生或资源池的收缩。

如果您的负载增加超过某个级别，那么同样可以应用于在 Amazon Grid 上看到生成节点。

作为对这个问题的回答，我感兴趣的是：

1. 如果有一个 Yes, No, Maybe 回答这个问题

2. 如果有在开源世界中使用它的可访问示例

3. 如果有为此目的在java、python等中实现PID控制的库。

谢谢。

有没有人知道如何将前馈运算放大器 PID 循环转换为 C 代码？我正在尝试进行这样的转换，老实说，不知道从哪里开始。我可以通过 ADC 获得所有输入值、电压、电流等，但编码前馈 PID 对我来说有点新鲜。有任何想法吗？

我不了解 PID 控制器的组成部分。让我们假设这个来自维基百科的伪代码：

积分在开始时设置为零。然后在循环中，它会随着时间的推移整合错误。当我对测量值或设定点进行（正）更改时，误差将变为正，并且积分将随着时间的推移（从一开始）“吃掉”这些值。但是我不明白的是，当误差稳定回零时，积分部分仍然会有一些值（随着时间的推移积分误差）并且仍然会有助于控制器的输出值，但它不应该。

有人可以解释一下吗？

简介
作为更大系统的一部分，我正在尝试创建一个多输入多输出传递函数，该函数仅将输入链接到前导对角线上的输出*。即它在输入 1 和输出 1、输入 2 和输出 2 等之间具有非零传递函数。

*您是否真的认为 MIMO 系统是一个公平的评论，我希望它采用这种格式，因为它链接到一个真正是 MIMO 的更大系统。

硬编码
我可以通过连接传递函数来实现这一点

效果很好，但是（a）对输入/输出的数量进行硬编码，并且（b）您拥有的输入和输出越多，就会变得越来越可怕。

Diag 函数
这个问题对于 diag 函数来说似乎是完美的，但是 diag 似乎没有为类型 'tf' 定义

手动矩阵操作
我也尝试手动操作矩阵（并不是我真的希望它能够工作）

tf 的直接到 MIMO 格式
tf 还有一种格式，其中所有的分子和分母都分别表示，直接创建了一个 MIMO 系统。我试图以非硬编码格式使用它

这几乎起作用了，不幸的是，分子和分母在非对角线上是空的，而不是 0；导致错误

问题
是否可以在不“硬编码”输入和输出数量的情况下从传递函数创建 MIMO 系统

当使用 sysic 命令创建互连系统时，如下代码所示；

其中 scaledPlant、WControl 和 WError 都是 4 输入 4 输出模型

我收到以下错误

是什么导致了这个错误？

语境

我的任务是为微型四轴飞行器设计和构建速度 PID 控制器，而不是在室内飞行。四轴飞行器所在的房间配备了基于摄像头的高精度室内跟踪系统，可以为四轴飞行器提供速度和位置数据。生成的系统应该能够接受每个轴 (x, y, z) 的目标速度并以该速度驱动四轴飞行器。

四轴飞行器的控制输入是滚动/俯仰/偏航角和高度的推力百分比。

我的想法是为每个轴实现一个 PID 控制器，其中 SP 是该方向上的所需速度，测量值是跟踪系统提供的速度，输出值是滚动/俯仰/偏航角和推力百分比。

不幸的是，因为这是我第一次接触控制理论，我不确定我是否朝着正确的方向前进。

问题

• 我了解基本的 PID 控制器原理，但我仍然不清楚它如何通过仅对误差求和并乘以常数将速度（米/秒）转换为滚动/俯仰/偏航（弧度）？是的，速度和横滚/俯仰成正比，这是否意味着乘以正确的常数会产生正确的结果？

• 对于垂直速度控制器的情况，如果速度设置为 0，则四轴飞行器实际上应该只是保持其高度而不上升或下降。这如何与 PID 控制器集成，使得当误差实际上为 0 时推力值不为 0（应该保持悬停，而不是下降）？我应该在输出中添加一个常数项吗？

• 系统实施后，调整 PID 增益参数的好方法是什么？手动试错？

• 系统开发的下一步是附加一层位置 PID 控制器，它将所需位置 (x,y,z) 作为设定点，测量位置由室内跟踪系统提供，输出为 x/y /z 速度。这是一个好方法吗？分离这些 PID 控制层的原因是该项目是促进可重用性的更大框架的一部分。仅使用单层 PID 控制器会更好吗？直接将位置坐标作为设定点并输出横滚/俯仰/偏航/推力值？