pid - 缩放 PID（比例积分微分）输出

Question

我已经使用公式实现了一个 PID 函数，

correction = Kp * error + Kd * (error - prevError) + kI * (sum of errors)

我应该怎么做才能将输出保持在一定范围内？说 0-255 如果我忽略不介于 0 到 255 之间的任何值，它会产生不稳定的行为吗？

Answer 1

correction = ...

correction2 = correction;
if(correction < least) {correction2 = least;}
if(correction > most) {correction2 = most;}

然后在适当的地方使用 Correction 和 Correction2 作为你的输出。

不要根据更正2进行更正，然后想知道为什么当您到达最不<->最边缘时它会以奇怪的方式表现。